[發(fā)明專利]移動周掃控制裝置及控制方法、移動周掃設備及無人車

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710969782.3
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107765088B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發(fā)明（設計）人: 李睿;渠軍
• 申請（專利權）人: 長沙冰眼電子科技有限公司
• 主分類號: G01V11/00
• 分類號: G01V11/00
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所(普通合伙) 43211
• 代理人: 胡亮

1.一種移動周掃控制裝置，應用于移動周掃設備中，所述移動周掃設備包括移動平臺和固設于所述移動平臺上的掃描設備，所述掃描設備可掃描的最近距離為L₁、最遠距離為L₂，其特征在于，所述移動周掃控制裝置包括：

第一控制模塊(100)，用于控制所述掃描設備相對于所述移動平臺以設定的周掃角速度ω進行周向掃描；

第二控制模塊(200)，用于控制所述移動平臺以設定的平移速度v平移，從而帶動所述掃描設備也以所述平移速度v平移；

主控模塊(300)，用于關聯(lián)所述平移速度v和所述周掃角速度ω并對二者進行約束，使得所述掃描設備周掃360°時，所述移動平臺的平移距離為ΔL，其中，ΔL＝L₂-L₁；

所述主控模塊(300)還用于約束所述平移速度v和所述周掃角速度ω，使得二者滿足以下公式：

其中，v_max為所述移動周掃設備的最大平移速度。

2.一種移動周掃控制方法，應用于如權1所述的移動周掃控制裝置，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S100，根據(jù)實際需求選擇合適的設備周掃速度ω，控制所述掃描設備相對于所述移動平臺以設定的周掃角速度ω進行周向掃描；

步驟S200，控制所述移動平臺以設定的平移速度v平移，使得所述掃描設備周掃360°時，所述移動平臺的平移距離為ΔL，其中，ΔL＝L₂-L₁。

3.一種移動周掃設備，包括移動平臺和固設于所述移動平臺上的周掃設備，其特征在于，還包括如權利要求1中所述的移動周掃控制裝置。

4.根據(jù)權利要求3所述的移動周掃設備，其特征在于，

所述移動平臺為車輛(40)，所述周掃設備為固定于所述車輛(40)上的偵察系統(tǒng)或者壓制系統(tǒng)。

5.根據(jù)權利要求4所述的移動周掃設備，其特征在于，

所述偵察系統(tǒng)包括電磁偵察單元(50)，所述電磁偵察單元(50)包括設于所述車輛(40)上的天線轉(zhuǎn)臺(51)、及由天線轉(zhuǎn)臺(51)驅(qū)動的定向天線(52)，所述定向天線(52)電連接電磁頻譜分析儀(53)，所述電磁頻譜分析儀(53)用于接收所述定向天線(52)的檢測信號并轉(zhuǎn)換為偵察目標對應的電磁強度和/或電磁頻段數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權利要求4所述的移動周掃設備，其特征在于，

所述偵察系統(tǒng)包括光電偵察單元(60)，所述光電偵察單元(60)包括設于所述車輛(40)上的穩(wěn)像云臺(61)、以及設于所述穩(wěn)像云臺(61)上的三光偵察系統(tǒng)(62)。

7.根據(jù)權利要求4所述的移動周掃設備，其特征在于，

所述壓制系統(tǒng)包括聲音壓制裝置(70)，所述聲音壓制裝置(70)包括設于所述車輛(40)上且可轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)臺(71)，所述轉(zhuǎn)臺(71)上設有用于產(chǎn)生壓制聲波信號的強聲產(chǎn)生裝置(72)，所述強聲產(chǎn)生裝置(72)用于向外生成定向聲波信號。

8.一種無人車，其特征在于，所述無人車的車體上設置有如權利要求3至7任一所述的移動周掃設備。