[發明專利]移動周掃控制裝置及控制方法、移動周掃設備及無人車

有效

• 申請號: 201710969782.3
• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107765088B
• 公開（公告）日: 2020-03-31
• 發明（設計）人: 李睿;渠軍
• 申請（專利權）人: 長沙冰眼電子科技有限公司
• 主分類號: G01V11/00
• 分類號: G01V11/00
• 代理公司: 長沙智嶸專利代理事務所(普通合伙) 43211
• 代理人: 胡亮

本發明公開了一種移動周掃控制裝置及控制方法、移動周掃設備及無人車，該移動周掃控制裝置，應用于移動周掃設備中，移動周掃設備包括移動平臺和固設于移動平臺上的掃描設備，掃描設備可掃描的最近距離為L₁、最遠距離為L₂，移動周掃控制裝置包括：第一控制模塊，用于控制掃描設備相對于移動平臺以設定的周掃角速度ω進行周向掃描；第二控制模塊，用于控制移動平臺以設定的平移速度v平移，從而帶動掃描設備也以平移速度v平移；主控模塊，用于關聯平移速度v和周掃角速度ω并對二者進行約束，使得掃描設備周掃360°時，移動平臺的平移距離為ΔL，其中，ΔL＝L₂?L₁。本發明能夠避免重復掃描，保證周掃效果的同時，可提高平臺運行速度，提高總體工作效率。

技術領域

本發明涉及移動周掃技術領域，特別地，涉及一種移動周掃控制裝置及移動周掃控制方法。此外，本發明還涉及一種包括上述移動周掃控制裝置的移動周掃設備，以及一種包括上述移動周掃設備的無人車。

背景技術

周掃是對設備四周360°的掃描，移動周掃指的是設備在空間內移動同時進行四周360°掃描?，F有的周掃方式主要是遙控、自動巡邏兩種。遙控是人通過搖桿控制周掃的角度，自動巡邏是預設固定的周掃速度，由電機控制設備以設定的固定周掃速度進行360°掃描。目前，為了盡可能進行全覆蓋掃描，移動周掃時，移動平臺的速度都比較低。有可能有些區域被掃描過很多次，造成實際的浪費，同時工作效率也不高。

發明內容

本發明提供了一種移動周掃控制裝置、控制方法、移動周掃設備及無人車，以解決現有技術中平移速度低、掃描重復導致工作效率低的技術問題。

本發明采用的技術方案如下：

一方面，本發明提供了一種移動周掃控制裝置，應用于移動周掃設備中，移動周掃設備包括移動平臺和固設于移動平臺上的掃描設備，掃描設備可掃描的最近距離為L₁、最遠距離為L₂，移動周掃控制裝置包括：

第一控制模塊，用于控制掃描設備相對于移動平臺以設定的周掃角速度ω進行周向掃描；

第二控制模塊，用于控制移動平臺以設定的平移速度v平移，從而帶動掃描設備也以平移速度v平移；

主控模塊，用于關聯平移速度v和周掃角速度ω并對二者進行約束，使得掃描設備周掃360°時，移動平臺的平移距離為ΔL，其中，ΔL＝L₂-L₁。

進一步地，主控模塊用于約束平移速度v和周掃角速度ω，使得二者滿足以下公式：

其中，v_max為移動周掃設備的最大平移速度。

根據本發明的另一方面，還提供了一種移動周掃控制方法，應用于上述的移動周掃控制裝置，該控制方法包括以下步驟：

步驟S100，根據實際需求選擇合適的設備周掃速度ω，控制掃描設備相對于移動平臺以設定的周掃角速度ω進行周向掃描；

步驟S200，控制移動平臺以設定的平移速度v平移，使得掃描設備周掃360°時，移動平臺的平移距離為ΔL，其中，ΔL＝L₂-L₁。

根據本發明的另一方面，還提供了一種移動周掃設備，該移動周掃設備包括移動平臺和固設于移動平臺上的周掃設備，還包括上述的移動周掃控制裝置。

進一步地，移動平臺為車輛，周掃設備為固定于車輛上的偵察系統或者壓制系統。