[發(fā)明專利]一種AGV光電尋跡模塊電壓調(diào)節(jié)電路

在審

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• 申請日: 2017-10-18
• 公開（公告）號: CN107807705A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發(fā)明（設計）人: 蘇阿娜
• 申請（專利權）人: 上海斐訊數(shù)據(jù)通信技術有限公司
• 主分類號: G05F1/56
• 分類號: G05F1/56
• 代理公司: 杭州千克知識產(chǎn)權代理有限公司33246
• 代理人: 周希良,吳輝輝

技術領域

本發(fā)明涉及AGV控制技術領域，尤其涉及一種AGV光電尋跡模塊電壓調(diào)節(jié)電路。

背景技術

智能小車，即輪式機器人，是移動機器人的一種，其內(nèi)容涵蓋機械、汽車、電子、自動控制、計算機、傳感技術等多個學科的知識領域，作為一門新興的綜合技術，可廣泛的應用于工廠自動料車、固定場地搬運車等技術領域，也可應用于復雜、惡劣的工作環(huán)境，具有良好的民用和軍用應用前景。移動機器人的移動一直是一個重要課題。探索小車是一種重要的探索工具，使探索小車能按照預定軌跡前進是非常有意義的。

公開號為CN206162196U的專利文獻公開了“一種尋跡避障小車”，該實用新型公開了一種尋跡避障小車，包括單片機、至少三個紅外光電傳感器、電機驅(qū)動芯片、電機、轉(zhuǎn)向燈電路和為上述模塊供電的電源模塊，紅外光電傳感器連接單片機的輸入/輸出引腳，電機驅(qū)動芯片連接單片機的輸入/輸出引腳，電機與電機驅(qū)動芯片連接，轉(zhuǎn)向燈電路與單片機的輸入/輸出引腳連接，至少一個紅外光電傳感器安裝在小車控制板前方的下部，小車控制板左右兩側的下部各自至少安裝有一個光電傳感器。本實用新型的尋跡避障小車電路架構簡單，可靠性能高、智能化程度高、低功耗，尤其適合在跑道上的快速尋跡避障行駛。

公開號為CN204674392U的專利文獻公開了“一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車”，該實用新型公開一種基于膠帶引導的光電尋跡AGV小車，包括AGV主體，AGV主體前后兩端分別設置一個支撐輪和兩個主驅(qū)動輪，AGV主體上設有驅(qū)動兩個主驅(qū)動輪轉(zhuǎn)動的兩個電機，兩個電機與電氣控制系統(tǒng)連接，其設計要點在于：在AGV主體下方中心鋪設有膠帶，AGV主體下部設置有一光電傳感器組件，光電傳感器組件包括多路光電傳感器，多路光電傳感器檢測范圍覆蓋膠帶及膠帶兩側外圍背景，各光電傳感器與電氣控制系統(tǒng)連接。

現(xiàn)有光電尋跡AGV上所安裝的光電尋跡模塊主要是用來探測小車在前進過程中是否有偏離軌道的現(xiàn)象，進而判斷自身所處的狀態(tài)(左偏、右偏等)；而小車之所以出現(xiàn)此類故障是由多種情況所導致，比如處于不同位置時的軌道信息、路面平整度、障礙物等等，都會使得尋跡模塊中比較器的參考電壓發(fā)生變化。

目前，AGV光電尋跡模塊采用的是如圖1所示電路，該電路通過發(fā)光二極管光照給三極管提供基極電流，可得到輸出電壓；再經(jīng)比較器比較后最終選取適用于光電尋跡模塊的電壓值。AGV運行在具有不同路面特征的環(huán)境時，比較器負極電壓值應有所變化，現(xiàn)有技術通常為人為地調(diào)節(jié)電位器的螺絲即可獲得不同的電壓值.然而，對于重量、體積過大的小車，技術人員不僅需要采取復雜又繁瑣的操作，還大大降低了工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供了一種AGV光電尋跡模塊電壓調(diào)節(jié)電路，包括：光電耦合電路(1)、參照電壓控制電路(2)及比較器(3)；

所述光電耦合電路(1)與所述比較器(3)連接，用于向比較器(3)輸入光電耦合電壓；

所述參照電壓控制電路(2)與所述比較器(3)連接，用于向比較器(3)輸入?yún)⒄针妷海?/p>

所述參照電壓控制電路(2)包括：充放電電路(4)及檢測電路(5)；

所述充放電電路(4)用于根據(jù)不同情況的預設電壓值，向比較器(3)輸入不同的參照電壓；

所述檢測電路(5)用于檢測所述充放電電路(4)的電壓值；

所述比較器(3)用于比較光電耦合電壓及參照電壓的大小。

進一步地，所述光電耦合電路(1)包括：

第一電阻R1、第二電阻R2、發(fā)光二極管LED、三極管Q；

所述第一電阻R1連接至發(fā)光二極管LED的正極，所述發(fā)光二極管LED的負極接地；

所述發(fā)光二極管LED通過光照為三極管Q提供基極電流，所述三極管Q的發(fā)射極接地，所述三極管Q的集電極分別連接至第二電阻R2及比較器(3)。

進一步地，所述充放電電路(4)包括：第三電阻R3、第四電阻R4、第五電阻R5、電容C、第一MOS管M1、第二MOS管M2、MCU；

所述第三電阻R3的一端連接至比較器(3)，另一端連接至第一MOS管M1的漏極，所述第一MOS管M1的源極接地，所述第一MOS管M1的柵極分別連接至電容C、第四電阻R4及第五電阻R5；

所述電容C的另一端接地；

所述第四電阻R4的另一端連接至第二MOS管M2的漏極，所述第二MOS管M2的源極接地，所述第二MOS管M2的柵極連接至MCU的第一I/O端口；

所述第五電阻R5另一端連接至MCU的第二I/O端口。