[發(fā)明專利]一種蘋果采摘機械手

在審

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• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN109661902A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉師宇;王子藤;張成鑫;李強;元奕丁;劉洪萍;石寶寶
• 申請（專利權(quán)）人: 西北農(nóng)林科技大學(xué)
• 主分類號: A01D46/24
• 分類號: A01D46/24
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開一種蘋果采摘機械手，包括激光發(fā)射器、擺動刀架、切割臺、切割刀片、刀片下夾板、刀片上夾板、舵機支撐架、舵機、激光接收器、采摘箱體、圓桿連接頭。其特征在于：所述激光發(fā)射器固定于采摘箱體，所述擺動刀架連接于采摘箱體，所述切割臺連接于采摘箱體，所述切割刀片位于刀片下夾板和刀片上夾板之間，所述切割刀片、刀片下夾板和刀片上夾板組成切割臺，所述舵機支撐架連接于采摘箱體，所述舵機連接于舵機支撐架，所述激光接收器固定于采摘箱體，所述圓桿連接頭固定于采摘箱體。本發(fā)明可以隨時更換切割刀片，也可調(diào)節(jié)刀片的伸出長度，并且可以通過圓桿連接頭安裝到其他機械上，便于高空采摘，具有很強的使用價值。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種蘋果采摘機械手，屬于果園機械中的采摘領(lǐng)域，能夠替代手工采摘，可用于高空采摘作業(yè)。

背景技術(shù)

目前，隨著農(nóng)業(yè)產(chǎn)業(yè)機構(gòu)的調(diào)整，林果生產(chǎn)已經(jīng)成為很多地區(qū)經(jīng)濟發(fā)展和農(nóng)民增收的支柱產(chǎn)業(yè)，隨著種植面積的不斷擴大，果園規(guī)模化發(fā)展和規(guī)范化管理的要求日益提高，從而果園機械化日益重要，而水果種植業(yè)的迅速發(fā)展提升了果園機械的市場需求，促進(jìn)了果園收獲機械的發(fā)展，采摘作業(yè)所用勞動力占整個生產(chǎn)過程所用勞動力的33％～50％，我國的水果采摘絕大部分還是以人工采摘為主，采摘作業(yè)比較復(fù)雜，季節(jié)性很強。

上述蘋果采摘機械是目前市場上所需要的設(shè)備，為提高采摘效率，降低蘋果采摘損傷率，節(jié)省人工成本，提高果農(nóng)的經(jīng)濟效益，需設(shè)計一種蘋果采摘機械手。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足和缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種蘋果采摘機械手，既能隨意更換切割刀片和調(diào)節(jié)切割刀片的伸出長度，也可以通過圓桿連接頭進(jìn)行高處位置的蘋果采摘。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種蘋果采摘機械手，包括激光發(fā)射器1、擺動刀架2、切割臺3、切割刀片3-1、刀片下夾板3-2、刀片上夾板3-3、舵機支撐架4、舵機5、激光接收器6、采摘箱體7、圓桿連接頭8，其特征在于：所述激光發(fā)射器1固定于采摘箱體7，所述擺動刀架2連接于采摘箱體7，所述切割臺3連接于采摘箱體7，所述切割刀片3-1位于刀片下夾板3-2和刀片上夾板3-3之間，所述切割刀片3-1、刀片下夾板3-2和刀片上夾板3-3組成切割臺3，所述舵機支撐架4連接于采摘箱體7，所述舵機5連接于舵機支撐架4，所述激光接收器6固定于采摘箱體7，所述圓桿連接頭8固定于采摘箱體7。

上述所述的采摘機械手中切割臺3所包含的切割刀片3-1可以隨時更換，也可以隨時調(diào)節(jié)切割刀片3-1的伸出長度，便于切割蘋果莖部。

上述所述的采摘機械手下端有圓桿連接頭8，可以連接到其他機械上以便于高處位置采摘，進(jìn)行高空作業(yè)，提高使用范圍。

本發(fā)明一種蘋果采摘機械手的工作原理是：

針對高處人手無法直接采摘的蘋果，采用人或者行走機械通過夾持采摘機械手進(jìn)行作業(yè)，首先將長在樹枝上的蘋果從采摘機械手的上部伸入機械手內(nèi)部空腔中，當(dāng)伸入達(dá)到一定深度時，蘋果下部阻擋住激光發(fā)射器發(fā)出的信號，從而產(chǎn)生一個指令信號，控制舵機旋轉(zhuǎn)，使切割刀片與擋板相切從而切斷果柄，相切一段距離后，舵機帶動切割臺快速回位，完成一次水果采摘動作。

本發(fā)明一種蘋果采摘機械手的有益效果是實現(xiàn)了高處位置的蘋果采摘作業(yè)，能夠提高采摘效率，節(jié)省成本，增加了經(jīng)濟效益；并且本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，實用性強。

附圖說明

圖1為一種蘋果采摘機械手的斜軸圖。

圖2為一種蘋果采摘機械手的軸側(cè)圖。

圖3為切割臺的放大圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖1和圖3對本發(fā)明作更進(jìn)一步的說明：