[發(fā)明專利]一種兩棲無人船履帶系統(tǒng)的使用方法

有效

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• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107839417B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發(fā)明（設計）人: 李德峰;劉全蕾;秦軍
• 申請（專利權）人: 青島中邦防務智能裝備有限公司
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D55/08
• 代理公司: 深圳市六加知識產(chǎn)權代理有限公司 44372
• 代理人: 嚴泉玉

本發(fā)明涉及無人船技術領域，特別是涉及一種兩棲無人船履帶系統(tǒng)的使用方法。該兩棲無人船履帶系統(tǒng)的使用方法包括：根據(jù)各傳感系統(tǒng)和/或圖像系統(tǒng)的采集信息與信息庫作對比,判斷履帶處于打滑狀態(tài)；根據(jù)預設策略控制履帶，完成預設用于克服打滑狀態(tài)的執(zhí)行動作；若檢測到船體脫離打滑狀態(tài)，控制履帶恢復正常行駛狀態(tài)。兩棲無人船的履帶在正常陸地行駛中出現(xiàn)打滑情況時，主控系統(tǒng)通過對履帶系統(tǒng)的控制，利用旋轉馬達對履帶系統(tǒng)變換行駛方式，以增加兩棲無人船的前進牽引力，將整個兩棲無人船帶出打滑區(qū)域，從而解決了履帶行駛時打滑的問題，提高了兩棲無人船對陸地行駛環(huán)境的適應性。

【技術領域】

本發(fā)明涉及無人船技術領域，特別是涉及一種兩棲無人船履帶系統(tǒng)的使用方法。

【背景技術】

隨著自動化和計算機技術進步，無人車/無人船等機器產(chǎn)品越來越多應于生活中，尤其是水陸兩棲無人船兼具陸地車輛和水上船舶功能，集合了汽車和船舶的雙重優(yōu)點，能夠在陸地和水中以及水陸交界區(qū)域發(fā)揮獨特性能，可彌補無人船無法自行上岸，無人車水中航行難的缺點，具有十分廣闊的應用前景。

目前，兩棲無人船在民用領域適合于石油和煤氣管道鋪設、防汛、水上石油地質(zhì)勘探、船只停泊卸貨、旅游、水上養(yǎng)殖等；在軍事領域，兩棲無人船有更大的作為空間，我國擁有遼闊的近海海域，從海防和邊防考慮，兩棲無人船可以適用于無碼頭島嶼或停泊條件惡劣等情況下正常作業(yè)，還能滿足邊防巡邏時水陸交替路況，如淺水中船只無法通過或深水戰(zhàn)車無法通行的情況；兩棲無人船能對地平線較低的淺水灘區(qū)域實現(xiàn)不間斷巡邏。

已有的兩棲裝備側重于具備較強防護能力以及攻擊性的登陸艇上，多為有人駕駛的兩棲無人船，隨技術的不斷進步許多場合對裝備的無人化等提出全新要求，為此能實現(xiàn)自動駕駛的兩棲無人船成為研究焦點，具備“陸地行駛、水域航行、水陸切換”功能的兩棲無人船將會在巡邏防護、孤島防御等場景發(fā)揮特效功能，彌補當前市場缺少無人化兩棲船的技術空白。

在巡邏防護、孤島防御等場景使用時，兩棲無人船的作業(yè)環(huán)境多為水陸結合處，較多的淤泥、泥沙使得兩棲無人船的陸地行駛輪常常陷入其中，導致兩棲無人船無法繼續(xù)行駛，嚴重影響了兩棲無人船的任務執(zhí)行。而技術人員將陸地行駛輪改進為履帶行駛方式后，履帶在淺灘淤泥區(qū)域行駛出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，影響巡邏任務執(zhí)行效率成為本技術領域亟待解決的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明要解決的技術問題是在巡邏防護、孤島防御等場景使用時，兩棲無人船的作業(yè)環(huán)境多為水陸結合處，較多的淤泥、泥沙使得兩棲無人船的陸地行駛輪常常陷入其中，導致兩棲無人船無法繼續(xù)行駛，嚴重影響了兩棲無人船的任務執(zhí)行。而技術人員將陸地行駛輪改進為履帶行駛方式后，履帶在淺灘淤泥區(qū)域行駛出現(xiàn)打滑的現(xiàn)象，影響巡邏任務執(zhí)行效率。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種兩棲無人船履帶系統(tǒng)的使用方法，包括：根據(jù)各傳感系統(tǒng)和/或圖像系統(tǒng)的采集信息與信息庫作對比,判斷履帶處于打滑狀態(tài)；

根據(jù)預設策略控制履帶，完成預設用于克服打滑狀態(tài)的執(zhí)行動作；

若檢測到船體脫離打滑狀態(tài)，控制履帶恢復正常行駛狀態(tài)。

所述的采集信息包括船體行駛距離、船體行駛速度、船體所處環(huán)境風力大小、履帶系統(tǒng)內(nèi)的履帶轉速、船體定位信息和船體周圍環(huán)境圖像信息中的一項或者多項。

優(yōu)選的，判斷履帶系統(tǒng)處于打滑狀態(tài)的依據(jù)具體包括：計算單位時間內(nèi)船體的行駛距離，與信息庫中存儲的當前履帶轉速對應的船體行駛距離，兩者之間的差值超過預設閾值；和/或，

單位時間內(nèi)的履帶轉速，與信息庫中儲存的當前船體周圍環(huán)境圖像切換速度對應的履帶轉速，兩者之間的差值超過預設閾值；和/或,

計算單位時間內(nèi)船體的位置移動距離，與信息庫中存儲的當前履帶轉速對應的船體行駛距離，兩者之間的差值超過預設閾值。

優(yōu)選的，根據(jù)預設策略控制履帶，完成預設用于克服打滑狀態(tài)的執(zhí)行動作，具體包括：