[發明專利]一種兩棲無人船履帶系統的使用方法

有效

• 申請號: 201710967242.1
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107839417B
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 李德峰;劉全蕾;秦軍
• 申請（專利權）人: 青島中邦防務智能裝備有限公司
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00;B62D55/08
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 嚴泉玉

1.一種兩棲無人船履帶系統的使用方法,其特征在于，包括：

根據各傳感系統和/或圖像系統的采集信息與信息庫作對比,判斷履帶處于打滑狀態；

根據預設策略控制履帶，完成預設用于克服打滑狀態的執行動作；

若檢測到船體脫離打滑狀態，控制履帶恢復正常行駛狀態；

所述的采集信息包括：

船體行駛距離、船體行駛速度、船體所處環境風力大小、履帶系統內的履帶轉速、船體定位信息和船體周圍環境圖像信息中的一項或者多項；

判斷履帶系統處于打滑狀態的依據具體包括：

計算單位時間內船體的行駛距離，與信息庫中存儲的當前履帶轉速對應的船體行駛距離，兩者之間的差值超過預設閾值；和/或,

單位時間內的履帶轉速，與信息庫中儲存的當前船體周圍環境圖像切換速度對應的履帶轉速，兩者之間的差值超過預設閾值；和/或,

計算單位時間內船體的位置移動距離，與信息庫中存儲的當前履帶轉速對應的船體行駛距離，兩者之間的差值超過預設閾值；

根據預設策略控制履帶，完成預設用于克服打滑狀態的執行動作，具體包括：

第一階段：將履帶旋轉到與船體呈指定的相對角度，若指定的相對角度已達到可調整范圍內的最大值時，且未檢測到船體脫離打滑狀態，則進入預設策略的第二階段；

第二階段：將履帶調整到指定功率控制下旋轉。

2.根據權利要求1所述的兩棲無人船履帶系統的使用方法,其特征在于，所述將履帶旋轉到與船體呈指定的相對角度具體包括：

根據當前船體重量、船體長度和行駛速度與信息庫中所儲存的當前船體狀態下對應的履帶旋轉合適角度做比對，得出指定的相對角度的可調整范圍，將相對角度以固定速度由可調整范圍內的最小值調整到最大值。

3.根據權利要求1所述的兩棲無人船履帶系統的使用方法,其特征在于，所述將履帶旋轉到與船體呈指定的相對角度具體包括：

根據探測到的船體周圍陸地平面的坡度，與信息庫中所儲存的當前陸地環境下對應的履帶旋轉合適角度做比對，得出指定的相對角度的可調整范圍，將相對角度以固定速度由可調整范圍內的最小值調整到最大值。

4.根據權利要求1所述的兩棲無人船履帶系統的使用方法,其特征在于，兩棲無人船的履帶為多節履帶構成時，所述的根據預設策略控制履帶，完成預設用于克服打滑狀態的執行動作具體包括：

根據探測到的船體周圍陸地平面的坡度和船體所受風力大小的信息，與信息庫中儲存的當前狀態下對應履帶旋轉速度的經驗值作比對，得出該履帶旋轉速度對應所需的經驗工作功率，按照兩棲無人船的行駛方向為順序，間隔指定時間，將多節履帶逐節調整到指定工作功率控制下旋轉。

5.根據權利要求1所述的兩棲無人船履帶系統的使用方法,其特征在于，兩棲無人船的履帶為多節履帶構成時，所述的根據預設策略控制履帶，完成預設用于克服打滑狀態的執行動作具體包括：

根據探測到的船體周圍陸地平面的坡度，與信息庫中所儲存的該狀態下對應履帶旋轉角度經驗值作比對，得出對應最合適的履帶與船體間的相對角度，將多節履帶同時調整到此最合適的相對角度。

6.根據權利要求1所述的兩棲無人船履帶系統的使用方法,其特征在于，履帶上設置有加載履帶，加載履帶通過同軸轉輪與履帶的主動輪連接時，所述的根據預設策略控制履帶，完成預設用于克服打滑狀態的執行動作具體包括：

根據船體行駛速度和船體所受風力的信息，與信息庫中儲存的該狀態下對應加載履帶旋轉的經驗值作比對，得出加載履帶旋轉對應所需的工作功率，將加載履帶調整到指定工作功率控制下旋轉。

7.根據權利要求1所述的兩棲無人船履帶系統的使用方法,其特征在于，判定船體脫離打滑狀態具體包括：

單位時間內檢測到船體定位的變化距離，與履帶當前轉速對應的移動距離，兩個數值之間的差值小于所設定閾值；和/或，

單位時間內檢測到船體的行駛距離，與履帶當前轉速對應的移動距離，兩個數值之間的差值小于所設定閾值；和/或，

檢測到船體周圍環境圖像的切換速度，與履帶當前轉速對應的船體行駛速度，兩個數值之間的差值小于所設定閾值。