[發明專利]一種變體式兩棲無人船及其控制方法

有效

• 申請號: 201710967240.2
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107856486B
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 劉全蕾;李德峰;秦軍
• 申請（專利權）人: 青島中邦防務智能裝備有限公司
• 主分類號: B60F3/00
• 分類號: B60F3/00
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 嚴泉玉

本發明涉及兩棲無人船技術領域，提供了一種變體式兩棲無人船及其控制方法。其中，控制方法包括：根據當前兩棲無人船的智能舵的狀態信息，匹配所述轉彎輔助數據；根據匹配出的轉彎輔助數據中記載的對應智能舵狀信息的目標姿態信息，查找用于矯正當前兩棲無人船實時采集的姿態信息到所述理論姿態信息所需的助力值；根據所述助力值，調動左后輪中螺旋槳和右后輪中螺旋槳，配合各獨立的動力裝置傳動所產生的槳葉轉速差，從而輔助所述兩棲無人船實現船體向智能舵的目標方向的轉換。本發明通過為前輪和/或后輪設置特定的擋板結構，使得兩棲無人船具備了在同步船體形式間轉換的功能。

【技術領域】

本發明涉及兩棲無人船技術領域，特別是涉及一種變體式兩棲無人船及其控制方法。

【背景技術】

無人船作是一種借助精確衛星定位和控制系統即可按照預設任務在水面航行并自主作業的全自動水面機器人，隨著國防及民用的需求發展，在各種水域(例如國防海域、內河巡邏等)中有越來越多的無人船在運行并承擔任務。目前普通車只能在陸地上快速進行戰略物資運輸和轉移，不合適在水域中進行運載；無人船則可以在水域進行快速行進，但入水和出水時需要額外增加輔助工具。

我國擁有較長的海岸線，而且還存在較多爭端水域，提高我國近海登陸運輸能力勢在必行。水陸兩用的兩棲無人船可集車輛和無人船優點，充分發揮陸上機動靈活、水上快速隱蔽、水陸交界通過性良好的特點；此外，兩棲無人船可以搭載遙控武器代替普通兩棲戰車實行搶灘登陸作戰任務，有效地降低己方戰場損傷，提高作戰效能。

無人船如何在海域運行中保持穩定性也是當前技術難點，其在波濤洶涌的海域快速運行時，首先會受到橫向波浪威脅導致側向傾覆，常規解決思路是增加船體寬帶或設計多體船增加穩定性，導致系統復雜增大制作成本；其次無人船快速運行時(如50節以上)，其在水面為滑行狀態，整體容易產生“海豚運動”現象，穩定性非常差，振動劇烈，常規解決方法為增加壓浪板，但會導致增加成本，不能有效地增加無人船高速前行時縱向穩定度。

鑒于此，克服該現有技術所存在的缺陷是本技術領域亟待解決的問題。

【發明內容】

本發明要解決的技術問題是現有技術中針對兩棲無人船在水域行駛時產生的壓浪問題，常規解決方法為增加壓浪板，不能有效地增加無人船高速前行時縱向穩定度。

本發明采用如下技術方案：

第一方面，本發明提供了一種變體式兩棲無人船，包括二體式船體、一個前輪、至少兩個后輪；船體從水域工作狀態切換為陸地工作狀態時，前輪和后輪從折疊形態伸展開；船體從陸地工作狀態切換為水域工作狀態時，前輪和后輪從伸展形態向船體折疊，所述兩棲無人船還包括；

各輪子還配備有擋板，所述擋板的端部為曲面；在船體由水域工作狀態切換為陸地工作狀態時，前輪的擋板向船頭旋轉，并固定在船頭指定位置，后輪的擋板向船尾旋轉，并固定在船尾指定位置；

在輪子由陸地工作狀態切換為水域工作狀態切換時，前輪的擋板由所述船頭指定位置向完成船體側折疊的前輪所在位置旋轉，在所述擋板的曲邊與船體底部完成耦合后，所述船體由二體式船體轉換為三體式船體。

優選的，所述變體式兩棲無人船還包括：

后輪的擋板由船尾指定位置向完成船尾側折疊的后輪所在位置旋轉，在所述擋板的曲邊與船體底部完成耦合，則所述船體由三體式轉換為五體式船體；

其中，前輪的擋板的曲邊也與船體底部完成耦合。

優選的，所述前輪通過軸承設置在第一支撐桿的一端，所述第一支撐桿的另一端以軸承方式與船體連接，其中，所述第一支撐桿上還連接第一液壓桿2-3；所述第一液壓桿2-3的另一端設置在船體上，用于伸展或者折疊所述第一支撐桿；