[發(fā)明專利]用于機(jī)動車的導(dǎo)航設(shè)備以及用于導(dǎo)航機(jī)動車的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710964055.8
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107966159A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: H·克勞斯
• 申請（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20;G01S19/45
• 代理公司: 北京市金杜律師事務(wù)所11256
• 代理人: 鄭立柱

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于機(jī)動車的導(dǎo)航設(shè)備以及用于導(dǎo)航機(jī)動車的方法。

背景技術(shù)

從現(xiàn)有技術(shù)中已知導(dǎo)航設(shè)備，其包括用于確定有待導(dǎo)航的機(jī)動車的加速度的加速度傳感器。這個加速度傳感器被布置在機(jī)動車內(nèi)以檢測加速度數(shù)據(jù)。然而為了評價所述加速度數(shù)據(jù)，需要了解加速度傳感器在機(jī)動車中的準(zhǔn)確位置。只有這樣，所測量的加速度數(shù)據(jù)才能夠相關(guān)于所述機(jī)動車的定向來設(shè)置。為了獲取加速度傳感器在機(jī)動車中的準(zhǔn)確安裝位置，還已知的是，在安裝加速度傳感器時確定安裝位置。然而在此不利的是，在安裝時經(jīng)常不會準(zhǔn)確地確定安裝位置，并且隨后不會進(jìn)一步檢查安裝位置。作為備選方案，能夠采用另外的傳感器，其任務(wù)是，獲取加速度傳感器在機(jī)動車中的安裝位置。然而這樣的解決方案是繁瑣的并且會關(guān)聯(lián)到其他電子裝置。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的任務(wù)在于，改善用于機(jī)動車的導(dǎo)航設(shè)備，使得能夠無需另外的傳感器而確定并可檢查加速度傳感器的安裝位置。此外，相應(yīng)地擴(kuò)展用于導(dǎo)航機(jī)動車的方法。

此任務(wù)通過用于機(jī)動車的導(dǎo)航設(shè)備來解決，包括用于確定機(jī)動車的加速度數(shù)據(jù)的加速度傳感器，其中加速度傳感器在機(jī)動車中被布置在、尤其裝入在安裝位置中。根據(jù)本發(fā)明的加速度傳感器被構(gòu)造用于確定所述安裝位置。換言之，加速度傳感器本身被構(gòu)造用于獲取其自身在所述機(jī)動車中的安裝位置。為了獲取準(zhǔn)確的安裝位置，不需要另外的傳感器。加速度傳感器為了獲取其安裝位置所需的唯一的數(shù)據(jù)是由所述加速度傳感器所測量的機(jī)動車的加速度數(shù)據(jù)以及關(guān)于加速度傳感器的坐標(biāo)系一次性確定的數(shù)據(jù)。尤其地，加速度傳感器的坐標(biāo)系已經(jīng)被一次性確定。這在大多情況下由加速度傳感器的制造者進(jìn)行。加速度傳感器的x軸、y軸和z軸被一次性確定，其中能夠輸出加速度傳感器關(guān)于這些軸的加速度數(shù)據(jù)。加速度傳感器的三維的笛卡爾坐標(biāo)系、尤其是右手坐標(biāo)系在下文中被稱為傳感器坐標(biāo)系。加速度傳感器尤其指的是3D加速度傳感器，其優(yōu)選連續(xù)地在所有三個軸(x、y和z)上測量加速度。

所述機(jī)動車還具有自身的坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系在下文中被稱為車輛坐標(biāo)系。車輛坐標(biāo)系也是三維的笛卡爾坐標(biāo)系、尤其是右手坐標(biāo)系。在此，坐標(biāo)系的x軸對應(yīng)車輛的直線行駛方向，而z軸垂直于車輛所位于的平面并且向上指向。y軸指向機(jī)動車的側(cè)面。

理想地，傳感器坐標(biāo)系和車輛坐標(biāo)系彼此一致，或者兩個不同的坐標(biāo)系的相應(yīng)軸彼此平行。然而，在實際中通常總是出現(xiàn)傳感器坐標(biāo)系不對應(yīng)于車輛坐標(biāo)系。尤其地，傳感器x軸以角度α_x偏離車輛坐標(biāo)系的x軸。同樣的情況也適用于傳感器坐標(biāo)系的y軸和z軸，它們同樣以角度α_y和α_z偏離于車輛坐標(biāo)系的相應(yīng)軸。前述的角度被定義為安裝角。換言之，安裝角表示車輛坐標(biāo)系如何能夠被轉(zhuǎn)化到傳感器坐標(biāo)系中，或者反過來。這通過由安裝角確定的旋轉(zhuǎn)實現(xiàn)。

有利地，用于機(jī)動車的導(dǎo)航設(shè)備被構(gòu)造為，通過獲取安裝角來確定加速度傳感器的安裝位置。機(jī)動車尤其可以被構(gòu)造為四輪的或者兩輪的。

本發(fā)明包括用于導(dǎo)航機(jī)動車的方法，其中使用根據(jù)本發(fā)明的加速度傳感器。在此，所述方法包括確定加速度傳感器的安裝位置，以用于獲取機(jī)動車的加速度數(shù)據(jù)。尤其是連續(xù)地確定安裝位置。另外，優(yōu)選自動地確定安裝位置，并且還優(yōu)選不使用另外的傳感器來確定安裝位置。

為了獲取安裝角，識別機(jī)動車的運動。為此，由加速度傳感器所識別到的或所接收到的當(dāng)前時刻的加速度數(shù)據(jù)與以前的、即至少更早時刻所識別到或所接收到的加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行比較。當(dāng)前接收的加速度數(shù)據(jù)與以前接收的加速度數(shù)據(jù)所形成的差與事先規(guī)定的閾值進(jìn)行比較。只要當(dāng)前時刻接收的加速度數(shù)據(jù)與以前接收的加速度數(shù)據(jù)之間的差超過所規(guī)定的閾值，則識別到狀態(tài)“運動”。尤其地，所述方法包括比較、優(yōu)選連續(xù)地比較當(dāng)前接收的加速度數(shù)據(jù)與以前接收的加速度數(shù)據(jù)。此外，與事先規(guī)定的閾值的比較優(yōu)選連續(xù)地進(jìn)行。只有在超過閾值時，才將車輛狀態(tài)歸為具體狀態(tài)“運動”，或者說先前識別的車輛狀態(tài)被改變。為了防止波動，該方法步驟通過滯后來解耦。

在低于所述閾值時，先前識別的運動狀態(tài)被維持，并且不分配新的運動狀態(tài)。