[發明專利]一種隧道無死角巡檢機器人

在審

• 申請號: 201710963226.5
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107546638A
• 公開（公告）日: 2018-01-05
• 發明（設計）人: 楊曉東
• 申請（專利權）人: 陜西來復科技發展有限公司
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00;H02G9/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬機器人技術領域，尤其是一種隧道無死角巡檢機器人。

背景技術

目前，隨著社會的進步，現代城市的地面規劃也越來越多的被重視，很多城市已經開始大規模采用地下電纜傳輸電能，在緩解了地面架設與道路交通以及建筑空間的矛盾的同時，也帶來了新的技術問題。由于電纜隧道的特殊環境，在火災、水浸、有害氣體集聚時，會對日常的人工巡檢維護工作帶來極大的困難。而如果對現有隧道內的溫度、煙霧、有毒氣體以及積水等環境信息建立完整的監控系統網絡，投資成本高，效益不明顯。于是電力隧道巡檢機器人應運而生，其改變了以往人工監測的方式，減少了勞動強度，降低了工作的危險性，并提高了工作效率。一般地，巡檢機器人都需要在電力隧道中布置剛性軌道系統，結構復雜，施工精度要求高，造價不菲，而且這種機器人的攝像角度有限，無法實現無死角的監測。

發明內容

本發明解決的技術問題：提供一種以拉索作為行走軌道，并且拍攝無死角的隧道無死角巡檢機器人。

本發明采用的技術方案：一種隧道無死角巡檢機器人，包括機器人主體，所述機器人主體的頂部設有行走機構，行走機構包括行走輪、擠壓輪和行走電機，行走輪通過輪軸安裝在行走輪架的兩端，行走輪架上設有行走電機，行走電機的輸出軸連接行走輪的輪軸，行走輪架的中部通過頂部支架安裝在機器人主體的頂部，擠壓輪設于行走輪的下方，擠壓輪通過輪軸安裝在擠壓輪架的兩端，擠壓輪架安裝在頂部支架上；機器人主體的底部設有多軸攝像機構，多軸攝像機構包括伸縮機構、多軸轉向機構和攝像機頭，伸縮機構包括安裝在機器人主體內的直線電機，直線電機的動子連接升降桿，升降桿連接多軸轉向機構，多軸轉向機構包括第一中空旋轉平臺和第二中空旋轉平臺，第一中空旋轉平臺的定子連接升降桿，第一中空旋轉平臺的轉子連接第二中空旋轉平臺的定子，第二中空旋轉平臺的轉子連接攝像機頭，攝像機頭上設有高清攝像頭、紅外攝像頭和補光燈。

作為本發明的進一步方案：所述伸縮機構包括升降絲桿副、升降絲桿減速電機、升降滑座和升降滑軌，升降絲桿副的絲桿的一端通過聯軸器連接升降絲桿減速電機的輸出軸，升降絲桿副的絲桿螺母連接升降滑軌上的升降滑座，升降滑座的底部連接多軸轉向機構的第一中空旋轉平臺。

作為本發明的進一步方案：所述第一中空旋轉平臺和第二中空旋轉平臺的中軸線相互垂直。

作為本發明的進一步方案：所述行走輪和擠壓輪之間設有拉索。通過拉索支撐，并提供軌道。

作為本發明的進一步方案：所述拉索的上方設有通訊線纜和通電線纜。

作為本發明的進一步方案：所述機器人主體的內部設有電源模塊和通訊模塊。

本發明與現有技術相比的優點：

1、本發明的行走電機驅動行走輪在拉索上行走移動，實現機器人的巡邏，以拉索作為行走軌道大大降低安裝成本。

2、本發明通過伸縮機構驅動攝像機頭升降，通過多軸轉向機構實現攝像機頭無死角的拍攝，能夠檢測到各個位置，對于電力隧道的復雜環境來說尤其適用。

3、本發明還設計多種攝像頭，能夠在光線不足的情況下通過紅外攝像頭進行紅外成像。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖。

圖2為本發明的多軸轉向機構的結構示意圖。

圖3為本發明的攝像機的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖1-3描述本發明的一種實施例。

一種隧道無死角巡檢機器人，包括機器人主體1，所述機器人主體1的頂部設有行走機構，行走機構包括行走輪2、擠壓輪3和行走電機，行走輪2通過輪軸安裝在行走輪架的兩端，行走輪架上設有行走電機，行走電機的輸出軸連接行走輪2的輪軸，行走輪架的中部通過頂部支架4安裝在機器人主體1的頂部，擠壓輪3設于行走輪2的下方，擠壓輪3通過輪軸安裝在擠壓輪架的兩端，擠壓輪架安裝在頂部支架4上；

機器人主體1的底部設有多軸攝像機構，多軸攝像機構包括伸縮機構、多軸轉向機構和攝像機頭8，伸縮機構包括安裝在機器人主體1內的直線電機，直線電機的動子連接升降桿5，升降桿5連接多軸轉向機構，多軸轉向機構包括第一中空旋轉平臺6和第二中空旋轉平臺7，第一中空旋轉平臺6的定子連接升降桿5，第一中空旋轉平臺6的轉子連接第二中空旋轉平臺7的定子，第二中空旋轉平臺7的轉子連接攝像機頭8，攝像機頭8上設有高清攝像頭9、紅外攝像頭10和補光燈11。