[發明專利]一種連桿式噴涂機械臂

在審

• 申請號: 201710962950.6
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107498567A
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 楊曉東
• 申請（專利權）人: 陜西來復科技發展有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B05B13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明屬機器人技術領域，尤其是一種連桿式噴涂機械臂。

背景技術

噴涂機器人又叫噴漆機器人(spray painting robot)，是可進行自動噴漆或噴涂其他涂料的工業機器人，1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集團)發明。噴漆機器人主要由機器人本體、計算機和相應的控制系統組成，液壓驅動的噴漆機器人還包括液壓油源，如油泵、油箱和電機等。多采用5或6自由度關節式結構，手臂有較大的運動空間，并可做復雜的軌跡運動，其腕部一般有2～3個自由度，可靈活運動。較先進的噴漆機器人腕部采用柔性手腕，既可向各個方向彎曲，又可轉動，其動作類似人的手腕，能方便地通過較小的孔伸入工件內部，噴涂其內表面。噴漆機器人一般采用液壓驅動，具有動作速度快、防爆性能好等特點，可通過手把手示教或點位示數來實現示教。噴漆機器人廣泛用于汽車、儀表、電器、搪瓷等工藝生產部門，現有的噴涂機器人所有電機都安裝在手臂關節處，整體剛度差，動態性能差，關節累計誤差大，轉動慣量大，工作范圍有限，這些因素直接影響著噴涂機器人的噴涂效率。

發明內容

本發明解決的技術問題：提供一種機械臂重量輕，噴涂質量高，另外頂部采用中空旋轉平臺對噴槍進行小范圍的轉動，提高了噴槍的覆蓋范圍的連桿式噴涂機械臂。

本發明采用的技術方案：一種連桿式噴涂機械臂，包括機械臂底座、機械臂組件和噴涂組件，所述機械臂底座上方設有機械臂組件，包括安裝架和直線驅動器，所述安裝架內部設有第一電機，第一電機驅動連接第一減速器，第一減速器通過轉動副與轉動架連接；所述轉動架上設有第二電機，第二電機驅動連接第二減速器，第二減速器通過轉動副與主動桿的一端連接，主動桿另一端通過轉動副與主動連桿連接，主動連桿另一端通過轉動副與支撐桿連接；所述支撐桿的底端通過轉動副與轉動架連接，支撐桿頂端通過轉動副與動臂臺連接；所述直線驅動器底端通過轉動副與轉動架連接，頂端通過轉動副與動臂臺連接；所述動臂臺上設有中空旋轉平臺，中空旋轉平臺的定子固定安裝在動臂臺上，中空旋轉平臺的轉子連接轉動臂的一端，轉動臂的另一端設有噴涂組件。

作為本發明的進一步方案：所述噴涂組件包括噴涂固定架和噴槍，固定架上設有快速夾，快速夾上夾裝噴槍。

作為本發明的進一步方案：所述行走底座四個拐角設有安裝槽，安裝槽內通過升降裝置活動設有行走輪；所述升降裝置包括立管、絲杠、升降電機、連桿、絲杠螺母、轉輪和六角螺母，所述立管的側壁與安裝槽固定連接，絲杠設置在立管內，轉輪設置在立管的上端，絲杠的上端與轉輪相連接，轉輪上端的絲杠上設有六角螺母，升降電機驅動連接轉輪，立管的管壁上設有軸向的長孔，絲杠螺母與絲杠螺紋連接，所述連桿的一端與絲杠螺母固定連接，連桿的另一端連接行走輪。

作為本發明的進一步方案：所述所述行走輪包括第一殼體和插接在第一殼體內壁的第二殼體，第一殼體和第二殼體通過連接軸活動連接，在第一殼體的左側的側壁上設有弧形槽，第二殼體上設有與弧形槽適配的導向軸；第二殼體的左側設有固定軸，固定軸連接有彈簧的一端，彈簧的另一端固定在第一殼體的側壁上，第一殼體下方設有滾輪。

作為本發明的進一步方案：所述機械臂底座的底面設有耐磨層。

本發明與現有技術相比的優點：

1、本發明通過機架上的電機驅動機械臂的運動，減輕了手臂自身重量，降低了其轉動慣量，提高了噴涂質量，另外頂部采用中空旋轉平臺對噴槍進行小范圍的轉動，提高了噴槍的覆蓋范圍。

附圖說明

圖1為本發明結構示意圖。

圖2為本發明的升降裝置的結構示意圖。

圖3為本發明的行走輪的結構示意圖。

圖4為本發明的第二電機與第二減速器的結構示意圖。

圖5為本發明的噴涂組件的結構示意圖。

具體實施方式

下面結合附圖1-5描述本發明的一種實施例。