[發(fā)明專(zhuān)利]一種菠蘿采收智能小車(chē)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710961955.7
• 申請(qǐng)日: 2017-10-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107750626A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-03-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林楚壇;黃偉濤;張錦昆;梁展滔;黎宇強(qiáng);王雙喜
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 汕頭大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): A01D46/24
• 分類(lèi)號(hào): A01D46/24
• 代理公司: 廣州三環(huán)專(zhuān)利商標(biāo)代理有限公司44202
• 代理人: 張澤思,周增元

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種農(nóng)用機(jī)械，尤其涉及一種菠蘿采收智能小車(chē)。

背景技術(shù)

全國(guó)很多地區(qū)在菠蘿的采摘上依然主要靠人工，量產(chǎn)水果菠蘿采摘中存在勞動(dòng)工作量大、作業(yè)范圍廣，人工成本高等難題。而且，目前我國(guó)在菠蘿采摘的機(jī)械領(lǐng)域相對(duì)落后，大部分依靠人工進(jìn)行采摘，因?yàn)椴ぬ}葉上長(zhǎng)有鋒利的銳齒，果皮十分堅(jiān)硬，并且有帶芒刺的凸起，手工采摘容易造成果農(nóng)受傷，很大程度上降低了菠蘿的采摘效率，因此需要一種操作方便、效率高的菠蘿采收智能小車(chē)，自動(dòng)采摘并運(yùn)載菠蘿，大大降低果農(nóng)的勞動(dòng)量和采摘作業(yè)的人工成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種菠蘿采收智能小車(chē)。可現(xiàn)有菠蘿采摘工作量大，效率低的問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種菠蘿采收智能小車(chē)，包括框架、X軸線性導(dǎo)軌、固定設(shè)置于所述框架的Y軸線性導(dǎo)軌、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，所述X軸線性導(dǎo)軌滑動(dòng)設(shè)置于所述Y軸線性導(dǎo)軌上，所述末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括滑動(dòng)設(shè)置于所述X軸線性導(dǎo)軌上的載物板、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述載物板上的行星架、固定設(shè)置于所述載物板上的執(zhí)行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述行星架上轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置有Z向鋼軸，所述Z向鋼軸末端固定設(shè)置有夾取機(jī)構(gòu)，所述執(zhí)行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出鋼軸與所述行星架聯(lián)動(dòng)，且所述Z向鋼軸與所述輸出鋼軸之間通過(guò)圓錐齒輪傳動(dòng)，所述支撐框架上方設(shè)置有視覺(jué)識(shí)別裝置。

進(jìn)一步地，所述夾取機(jī)構(gòu)包括支撐座、轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置于所述支撐座上且根部具有相互嚙合齒的一對(duì)機(jī)械爪，所述支撐座上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)所述一對(duì)機(jī)械爪的夾取驅(qū)動(dòng)裝置。

更進(jìn)一步地，所述Y軸線性導(dǎo)軌為一對(duì)左右并列設(shè)置。

更進(jìn)一步地，所述框架設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)。

更進(jìn)一步地，所述行走機(jī)構(gòu)包括輪轂電機(jī)輪胎。

更進(jìn)一步地，所述框架于所述X軸線性導(dǎo)軌后方設(shè)置有存儲(chǔ)框。

更進(jìn)一步地，所述行星架通過(guò)立式軸承座安裝于所述載物板上。

更進(jìn)一步地，所述X軸線性導(dǎo)軌、Y軸線性導(dǎo)軌均包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)。

實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果：能自動(dòng)采收菠蘿，解決人工采摘菠蘿時(shí)，費(fèi)時(shí)費(fèi)力，效率低，果農(nóng)容易受傷，人工成本高等難題，而且菠蘿采收智能小車(chē)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，操作方便，能更好地促進(jìn)菠蘿產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的另一角度整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

如圖1、圖2、圖3、圖4所示。

本發(fā)明一種菠蘿采收智能小車(chē)，包括框架1、X軸線性導(dǎo)軌3、Y軸線性導(dǎo)軌4、末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)、視覺(jué)識(shí)別裝置14和控制系統(tǒng)13、鋰電池12。

框架1整體呈現(xiàn)倒U型。框架1底部設(shè)置有行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)包括兩個(gè)輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪胎10、兩個(gè)從動(dòng)輪胎11，小車(chē)為四輪兩驅(qū)，能夠穿過(guò)菠蘿植株，使得菠蘿可以位于X軸線性導(dǎo)軌3下方或正前方，簡(jiǎn)化設(shè)備結(jié)構(gòu)，并可實(shí)現(xiàn)小車(chē)在菠蘿田里穿梭行駛。

在本實(shí)施例中，Y軸線性導(dǎo)軌4為一對(duì)左右并列設(shè)置于框架1。

X軸線性導(dǎo)軌3具有X導(dǎo)軌步進(jìn)電機(jī)6，Y軸線性導(dǎo)軌4包括Y導(dǎo)軌左側(cè)步進(jìn)電機(jī)5、Y導(dǎo)軌右側(cè)步進(jìn)電機(jī)7。

X導(dǎo)軌步進(jìn)電機(jī)6驅(qū)動(dòng)X軸線性導(dǎo)軌3、Y導(dǎo)軌左側(cè)步進(jìn)電機(jī)5和Y導(dǎo)軌右側(cè)步進(jìn)電機(jī)7分別驅(qū)動(dòng)左右Y軸線性導(dǎo)軌4。

末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括執(zhí)行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22、行星減速箱23、步進(jìn)電機(jī)支架24、聯(lián)軸器25、立式軸承座26、鋼軸27、X向圓錐齒輪28、Z向鋼軸29、左側(cè)鋼軸30、Z向圓錐齒輪31、行星架32、墊片33、載物板34、夾取機(jī)構(gòu)。

執(zhí)行驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)22為末端步進(jìn)電機(jī)。

末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)采用圓錐齒輪行星輪系，X向圓錐齒輪28通過(guò)平鍵和右側(cè)鋼軸27配合，右側(cè)鋼軸27通過(guò)兩個(gè)平鍵和行星架32配合，左側(cè)鋼軸30通過(guò)軸承和行星架32配合；Z向圓錐齒輪31通過(guò)平鍵和Z向鋼軸29配合，Z向鋼軸29通過(guò)軸承和行星架配合，X向圓錐齒輪28與Z向圓錐齒輪31垂直軸配合；右側(cè)鋼軸27和左側(cè)鋼軸30通過(guò)軸承和立式軸承座26配合，立式軸承座26通過(guò)墊片33用螺栓和載物板34固定，載物板34通過(guò)螺栓和X軸線性導(dǎo)軌滑動(dòng)連接。