[發明專利]挖掘機遠程控制系統、方法及挖掘機

在審

• 申請號: 201710961781.4
• 申請日: 2017-10-17
• 公開（公告）號: CN107888895A
• 公開（公告）日: 2018-04-06
• 發明（設計）人: 石向星
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: H04N13/204
• 分類號: H04N13/204;H04N13/296;H04N13/117;H04N13/194;H04N13/332;H04N7/18;G08C17/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 魏彥

技術領域

本發明涉及挖掘機技術領域，具體而言，涉及一種挖掘機遠程控制系統、方法及挖掘機。

背景技術

近些年，隨著中國在道路交通、能源水利、城市建設等方面投入的加大，挖掘機的應用越來越普遍。傳統的挖掘機操控主要由操作人員在駕駛室進行動作。但在一些特殊環境下，例如塌方、地震、核事故、火災等人類無法進入或不宜靠近的危險場所，或其他惡劣環境下，操作人員無法正常施工作業，嚴重時會損害操作者的身心健康。

為解決上述操作人員作業的舒適性以及健康安全問題，應對抗震救災、有毒環境、危險隧道等特殊環境的作業施工，無人駕駛、遙控挖掘機的出現在一定程度上避免以上情況的發生。但現有的遙控挖掘機有的是近距離操作，只能在視線范圍內操作，可遠程遙控的挖掘機在施工作業中采集施工畫面的攝像頭沒有云臺控制，視野范圍有限，攝像頭不能與操作人員的視野隨動，無法實現操作人員在挖掘機的駕駛室內現場操作同等的視野范圍，而且操作人員所能看到的現場端的挖掘機施工畫面為平面成像。因此，操作人員在實際的遠程操作中存在一定困難，導致遠程遙控挖掘機實際不能真正作業。

因此，如何解決遠程遙控挖掘機存在視野盲區、遠程遙控端采用平面成像給操作人員增加了操控難度的問題，一直以來都是本領域技術人員關注的重點。

發明內容

本發明的目的在于提供一種挖掘機遠程控制系統，以解決遠程遙控挖掘機存在視野盲區、遠程遙控端采用平面成像給操作人員增加了操控難度的問題。

本發明的目的在于提供一種挖掘機遠程控制方法，以解決遠程遙控挖掘機存在視野盲區、遠程遙控端采用平面成像給操作人員增加了操控難度的問題。

本發明的目的在于提供一種挖掘機，以解決遠程遙控挖掘機存在視野盲區、遠程遙控端采用平面成像給操作人員增加了操控難度的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提出一種挖掘機遠程控制系統，用于遠程控制挖掘機，所述挖掘機遠程控制系統包括現場端控制裝置及遠程端控制裝置，所述現場端控制裝置與所述遠程端控制裝置通信連接，所述現場端控制裝置設置在所述挖掘機上，所述現場端控制裝置包括電子控制單元、舵機云臺及3D視頻采集單元，所述舵機云臺及所述3D視頻采集單元均與所述電子控制單元電連接，所述3D視頻采集單元設置在所述舵機云臺上；所述遠程端控制裝置包括服務器、3D視頻顯示單元及頭部運動信號采集單元，所述3D視頻顯示單元及所述頭部運動信號采集單元均與所述服務器電連接；所述頭部運動信號采集單元用于采集遠程端操作者的頭部運動信號，并將所述頭部運動信號發送至所述服務器；所述服務器用于將所述頭部運動信號發送至所述電子控制單元；所述電子控制單元用于依據所述頭部運動信號控制所述舵機云臺轉動進而控制所述3D視頻采集單元轉動以采集所述挖掘機的現場作業視頻；所述電子控制單元還用于獲取所述3D視頻采集單元采集的所述現場作業視頻，并將所述現場作業視頻發送至所述服務器；所述服務器還用于對所述現場作業視頻進行處理，并控制所述3D視頻顯示單元將處理過的所述現場作業視頻進行立體顯示。

第二方面，本發明實施例還提出一種挖掘機遠程控制方法，應用于挖掘機遠程控制系統，用于遠程控制挖掘機，所述挖掘機遠程控制系統包括現場端控制裝置及遠程端控制裝置，所述現場端控制裝置與所述遠程端控制裝置通信連接，所述現場端控制裝置設置在所述挖掘機上，所述現場端控制裝置包括電子控制單元、舵機云臺及3D視頻采集單元，所述舵機云臺及所述3D視頻采集單元均與所述電子控制單元電連接，所述3D視頻采集單元設置在所述舵機云臺上；所述遠程端控制裝置包括服務器、3D視頻顯示單元及頭部運動信號采集單元，所述3D視頻顯示單元及所述頭部運動信號采集單元均與所述服務器電連接；所述挖掘機遠程控制方法包括：所述頭部運動信號采集單元采集遠程端操作者的頭部運動信號，并將所述頭部運動信號發送至所述服務器；所述服務器將所述頭部運動信號發送至所述電子控制單元；所述電子控制單元依據所述頭部運動信號控制所述舵機云臺轉動進而控制所述3D視頻采集單元轉動以采集所述挖掘機的現場作業視頻；所述電子控制單元獲取所述3D視頻采集單元采集的所述現場作業視頻，并將所述現場作業視頻發送至所述服務器；所述服務器對所述現場作業視頻進行處理，并控制所述3D視頻顯示單元將處理過的所述現場作業視頻進行立體顯示。