[發明專利]一種機械手抓取位置對準控制方法

在審

• 申請號: 201710960252.2
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN109664146A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 歐陽光;池敏
• 申請（專利權）人: 南京敏光視覺智能科技有限公司
• 主分類號: B23Q7/04
• 分類號: B23Q7/04;B25J9/16
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

本發明提出一種機械手抓取位置對準控制方法，包括步驟：（1）在零件運輸機構上方設置視覺傳感器，視覺傳感器的輸出端與機械手控制系統相連，將采集到的零件位置信息實時發送給機械手控制系統；（2）在零件運輸機構上設置速度傳感器，速度傳感器的輸出端與機械手控制系統相連，將采集到零件運輸機構的運輸速度實時發送給機械手控制系統；零件運輸機構的運輸速度即待抓取零件的運動速度；（3）機械手控制系統根據零件位置信息和零件運輸機構的運輸速度計算機械手抓取的抓取時間和抓取方向角，并根據計算結果控制機械手在抓取時間到來時，以計算出的抓取方向角抓取零件。本發明基于視覺識別技術，可準確獲知零件位置，實時調整機械手抓取角度。

技術領域

本發明涉及零件加工領域，尤其是一種機械手抓取位置對準控制方法，用于在零件傳輸過程中，通過機械手抓取零件時的位置對準控制。

背景技術

在機械零部件生產過程中，有時需要通過機械手抓取零件，實現零件從一個機床到另一個機床的位置變換。在抓取過程中，機械手本身不具備零件位置識別功能，因此抓取時容易發生抓取位置錯位，導致抓錯零件，或抓取不牢，零件中途脫落的問題。因此，在實施機械手抓取時，需要人工控制機械手抓取時下落的方向，即人工進行位置校準，而位置校準的效果主要取決于操作工人的主觀經驗想，可靠性差，且效率低下。

發明內容

發明目的：為解決上述技術問題，本發明提出一種機械手抓取位置對準控制方法。

技術方案：為實現上述技術效果，本發明提出的技術方案為：

一種機械手抓取位置對準控制方法，包括步驟：

（1）在零件運輸機構上方設置視覺傳感器，視覺傳感器的輸出端與機械手控制系統相連，將采集到的零件位置信息實時發送給機械手控制系統；

（2）在零件運輸機構上設置速度傳感器，速度傳感器的輸出端與機械手控制系統相連，將采集到零件運輸機構的運輸速度實時發送給機械手控制系統；零件運輸機構的運輸速度即待抓取零件的運動速度；

（3）機械手控制系統根據零件位置信息和零件運輸機構的運輸速度計算機械手抓取的抓取時間和抓取方向角，并根據計算結果控制機械手在抓取時間到來時，以計算出的抓取方向角抓取零件。

進一步的，所述視覺傳感器為數字攝像機。

進一步的，所述視覺傳感器和機械手控制系統之間通過無線通信網絡實現數據傳輸。

進一步的，所述機械手控制系統內置定時器，用于實現抓取時間計時。

進一步的，所述定時器為555定時器。

有益效果：與現有技術相比，本發明具有以下優勢：

本發明基于視覺識別技術，可使機械手準確獲知零件位置，實時調整抓取方向和角度，時間機械臂抓取角度和抓取時間的自動控制，免于人工手動控制的麻煩，增加位置對準的可靠性。

具體實施方式

本發明提出一種機械手抓取位置對準控制方法，包括步驟：

（1）在零件運輸機構上方設置視覺傳感器，視覺傳感器的輸出端與機械手控制系統相連，將采集到的零件位置信息實時發送給機械手控制系統；

（2）在零件運輸機構上設置速度傳感器，速度傳感器的輸出端與機械手控制系統相連，將采集到零件運輸機構的運輸速度實時發送給機械手控制系統；零件運輸機構的運輸速度即待抓取零件的運動速度；

（3）機械手控制系統根據零件位置信息和零件運輸機構的運輸速度計算機械手抓取的抓取時間和抓取方向角，并根據計算結果控制機械手在抓取時間到來時，以計算出的抓取方向角抓取零件。

下面通過具體實施例對上述技術方案做進一步說明。