[發(fā)明專利]一種機(jī)械手抓取位置對(duì)準(zhǔn)控制方法在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710960252.2 | 申請(qǐng)日： | 2017-10-16 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN109664146A | 公開（公告）日： | 2019-04-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 歐陽光;池敏 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 南京敏光視覺智能科技有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B23Q7/04 | 分類號(hào)： | B23Q7/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 楊曉玲 |
| 地址： | 210019 江蘇省南*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 抓取 機(jī)械手控制系統(tǒng) 零件運(yùn)輸 機(jī)械手抓取 零件位置信息 視覺傳感器 速度傳感器 位置對(duì)準(zhǔn) 方向角 輸出端 運(yùn)輸 采集 視覺識(shí)別技術(shù) 零件位置 實(shí)時(shí)調(diào)整 速度計(jì)算 機(jī)械手 獲知 | ||
1.一種機(jī)械手抓取位置對(duì)準(zhǔn)控制方法，其特征在于，包括步驟：
（1）在零件運(yùn)輸機(jī)構(gòu)上方設(shè)置視覺傳感器，視覺傳感器的輸出端與機(jī)械手控制系統(tǒng)相連，將采集到的零件位置信息實(shí)時(shí)發(fā)送給機(jī)械手控制系統(tǒng)；
（2）在零件運(yùn)輸機(jī)構(gòu)上設(shè)置速度傳感器，速度傳感器的輸出端與機(jī)械手控制系統(tǒng)相連，將采集到零件運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的運(yùn)輸速度實(shí)時(shí)發(fā)送給機(jī)械手控制系統(tǒng)；零件運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的運(yùn)輸速度即待抓取零件的運(yùn)動(dòng)速度；
（3）機(jī)械手控制系統(tǒng)根據(jù)零件位置信息和零件運(yùn)輸機(jī)構(gòu)的運(yùn)輸速度計(jì)算機(jī)械手抓取的抓取時(shí)間和抓取方向角，并根據(jù)計(jì)算結(jié)果控制機(jī)械手在抓取時(shí)間到來時(shí)，以計(jì)算出的抓取方向角抓取零件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手抓取位置對(duì)準(zhǔn)控制方法，其特征在于，所述視覺傳感器為數(shù)字?jǐn)z像機(jī)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手抓取位置對(duì)準(zhǔn)控制方法，其特征在于，所述視覺傳感器和機(jī)械手控制系統(tǒng)之間通過無線通信網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)械手抓取位置對(duì)準(zhǔn)控制方法，其特征在于，所述機(jī)械手控制系統(tǒng)內(nèi)置定時(shí)器，用于實(shí)現(xiàn)抓取時(shí)間計(jì)時(shí)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種機(jī)械手抓取位置對(duì)準(zhǔn)控制方法，其特征在于，所述定時(shí)器為555定時(shí)器。
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