[發(fā)明專(zhuān)利]一種采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710960036.8
• 申請(qǐng)日: 2017-10-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109664267A
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣西大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/00;B65G47/74;B25J18/00
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

一種采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法，其特征在于所述并串聯(lián)結(jié)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)包括底座、回轉(zhuǎn)平臺(tái)、第一主動(dòng)桿、第二主動(dòng)桿、大臂、大臂連桿、中臂連桿、中臂、小臂、傾角檢測(cè)器、驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一主動(dòng)桿一端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，第一主動(dòng)桿另一端與大臂連桿一端連接，小臂與手腕連接，手爪與手腕連接，傾角檢測(cè)器安裝在小臂上，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)。小臂與手腕連接，手爪與手腕連接，傾角檢測(cè)器安裝在小臂上，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)。本發(fā)明將原安裝于手臂上的電機(jī)安裝于機(jī)架上，減輕了手臂重量。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及裝載機(jī)械領(lǐng)域，特別是一種采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法。

背景技術(shù)

由于勞動(dòng)力市場(chǎng)的人員緊缺，人力成本逐年攀升以及企業(yè)對(duì)勞動(dòng)保護(hù)意識(shí)的增強(qiáng)，促進(jìn)了工業(yè)廢料抓裝機(jī)在工業(yè)廢料抓取裝載作業(yè)中的廣泛應(yīng)用。工業(yè)廢料抓裝機(jī)有機(jī)械式和液壓式兩種類(lèi)型，目前工業(yè)廢料抓裝機(jī)的機(jī)械臂大多數(shù)是液壓驅(qū)動(dòng)，由于液壓傳動(dòng)采用液壓油作為傳遞動(dòng)力的介質(zhì)，存在以下問(wèn)題：其起動(dòng)性較差，容易因?yàn)閮?nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，而且泄漏的液壓油會(huì)污染環(huán)境；液壓油受溫度影響較大，總效率較低，有時(shí)有噪音和振動(dòng)。有時(shí)會(huì)出現(xiàn)過(guò)熱，工作無(wú)力等現(xiàn)象；液壓元件加工精度要求高，裝配要求嚴(yán)格，制造較為困難，使用中維修保養(yǎng)要求技術(shù)較高，難度較大。隨著工業(yè)廢料抓裝機(jī)功能的增加，其液壓系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜，出現(xiàn)故障更具有突然性、隱蔽性。機(jī)械式工業(yè)廢料抓裝機(jī)是利用機(jī)械傳動(dòng)件實(shí)現(xiàn)工業(yè)廢料抓取裝載動(dòng)作，具有堅(jiān)固耐用等優(yōu)點(diǎn)，但是傳統(tǒng)的單自由度機(jī)械式工業(yè)廢料抓裝機(jī)不能完成復(fù)雜的動(dòng)作，應(yīng)用范圍十分有限，機(jī)械式可控機(jī)構(gòu)電動(dòng)工業(yè)廢料抓裝機(jī)，用連桿機(jī)構(gòu)取代了液壓傳動(dòng)，當(dāng)主動(dòng)桿由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)時(shí)，容易實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化、數(shù)控化控制，解決了液壓系統(tǒng)存在的一些不足。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法，克服液壓式工業(yè)廢料抓裝機(jī)液壓系統(tǒng)元件精度要求高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、易漏油等缺點(diǎn)，同時(shí)解決開(kāi)鏈結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)的位置，導(dǎo)致手臂轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、動(dòng)態(tài)性能下降，累積誤差大，承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的問(wèn)題。本發(fā)明提供了一種采用并串聯(lián)結(jié)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)廢料抓裝作業(yè)方法，其特征在于所述并串聯(lián)結(jié)構(gòu)連桿機(jī)構(gòu)包括底座1、回轉(zhuǎn)平臺(tái)2、第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿10、大臂5、大臂連桿4、中臂連桿9、中臂8、小臂7、傾角檢測(cè)器11及驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一主動(dòng)桿3一端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)2連接，第一主動(dòng)桿3另一端與大臂連桿4一端連接，大臂連桿4另一端與大臂5一端連接，第二主動(dòng)桿10一端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)2連接，第二主動(dòng)桿10另一端與中臂連桿9連接，中臂連桿9另一端與中臂8一端連接，所述大臂5一端與回轉(zhuǎn)平臺(tái)2連接，大臂5另一端與中臂8連接，所述小臂7一端與中臂8一端連接，小臂7與手腕6連接，手爪12與手腕6連接，傾角檢測(cè)器11安裝在小臂上，驅(qū)動(dòng)裝置包括第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)分別第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿10、小臂7相連接，負(fù)責(zé)驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿10、小臂7轉(zhuǎn)動(dòng)。

工業(yè)廢料抓取裝載作業(yè)前，將底座1與輪胎式或履帶式行走機(jī)構(gòu)連接起來(lái)，將小臂7與手腕6、手爪12連接連接起來(lái)；抓裝作業(yè)進(jìn)行時(shí)，通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一主動(dòng)桿3、第二主動(dòng)桿10、小臂7進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，使連桿機(jī)構(gòu)完成抓裝作業(yè)。

本發(fā)明混合利用了串并聯(lián)機(jī)構(gòu)，利用并聯(lián)機(jī)構(gòu)使得原來(lái)安裝于中臂上的電動(dòng)機(jī)安裝到機(jī)架上，減輕了中臂自身重量，降低了其轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，提高了其動(dòng)態(tài)性能，提高了結(jié)構(gòu)剛度，減少了所帶來(lái)的關(guān)節(jié)累計(jì)誤差，提高了抓裝位置準(zhǔn)確度和速度。采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，使得中臂的控制編程難度降低，小臂由于其驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)力矩、與重量體積都較小，可以繼續(xù)采用串聯(lián)結(jié)構(gòu)，串聯(lián)結(jié)構(gòu)可以使控制編程簡(jiǎn)單容易實(shí)現(xiàn)，對(duì)整體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量增加的影響很小，因而對(duì)整體性能影響小。利用串并聯(lián)機(jī)構(gòu)代替原有抓裝機(jī)單一的串聯(lián)結(jié)構(gòu)，整合了串并聯(lián)機(jī)構(gòu)各自的優(yōu)點(diǎn)，避免了串聯(lián)結(jié)構(gòu)抓裝機(jī)的動(dòng)態(tài)性能差，關(guān)節(jié)累計(jì)誤差大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大的問(wèn)題，同時(shí)也避免了并聯(lián)結(jié)構(gòu)編程復(fù)雜的問(wèn)題，降低了抓裝機(jī)的制造成本。

附圖說(shuō)明