[發明專利]一種采用并串聯結構連桿機構廢料抓裝作業方法

在審

• 申請號: 201710960036.8
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN109664267A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G47/74;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用并串聯結構連桿機構廢料抓裝作業方法，其特征在于所述并串聯結構連桿機構包括底座1、回轉平臺2、第一主動桿3、第二主動桿10、大臂5、大臂連桿4、中臂連桿9、中臂8、小臂7、傾角檢測器11及驅動裝置；所述第一主動桿3一端與回轉平臺2連接，第一主動桿3另一端與大臂連桿4一端連接，大臂連桿4另一端與大臂5一端連接，第二主動桿10一端與回轉平臺2連接，第二主動桿10另一端與中臂連桿9連接，中臂連桿9另一端與中臂8一端連接，所述大臂5一端與回轉平臺2連接，大臂5另一端與中臂8連接，所述小臂7一端與中臂8一端連接，小臂7與手腕6連接，手爪12與手腕6連接，傾角檢測器11安裝在小臂上，驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機分別第一主動桿3、第二主動桿10、小臂7相連接，負責驅動第一主動桿3、第二主動桿10、小臂7轉動,工業廢料抓取裝載作業前，將底座1與輪胎式或履帶式行走機構連接起來，將小臂7與手腕6、手爪12連接連接起來；抓裝作業進行時，通過電機驅動第一主動桿3、第二主動桿10、小臂7進行旋轉運動，使連桿機構完成抓裝作業。