[發明專利]計量機器人以及用于所述計量機器人的工具保持器

有效

• 申請號: 201710959359.5
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN108372049B
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: M·路透
• 申請（專利權）人: 瑪珂系統分析和開發有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B15/68;B05B12/14;B25J9/02;B25J9/12
• 代理公司: 北京市中倫律師事務所 11410
• 代理人: 石寶忠

本發明涉及一種具有被定向成彼此垂直的三個移動自由度的、用于分配液體和/或膏體介質的計量機器人，該計量機器人包括：底座，其具有彼此間隔開且平行的兩個第一線性導向件；門式橋狀件，其以可行進方式在所述兩個第一線性導向件上受支撐并且具有被定向成垂直于所述兩個第一線性導向件的第二線性導向件；以及第三線性導向件，其用于對用于容納計量單元的車進行可移動的導引，其被定向成垂直于所述第一和第二線性導向件并且沿著所述第二線性導向件可行進。所述計量機器人具有工作空間，其在位于所述兩個第一線性導向件的縱向方向上的區域中延伸，所述區域位于在所述兩個第一線性導向件之間直接延伸的區域的延長部分中。

技術領域

本發明涉及一種可將液體和/或膏體介質(例如粘接劑)通過靶向方式施加到工件的計量機器人。本發明還涉及一種優選地用于根據本發明的計量機器人的用于設置至少一個計量單元的工具保持器(即工具架)。

背景技術

所謂的笛卡爾機器人典型地用于能夠以靶向方式將液體或膏體介質施加到工件。這些笛卡爾機器人通常具有排列成垂直于彼此的兩個或三個線性導向件，并且計量單元據此可以移動到空間中的期望位置，以能夠將粘接劑施加到工件的指定點。這些計量機器人可以例如被設計為所謂的臺式機器人，其中，工件在機器人的底座上沿著第一線性導向件可行進。在該過程中，底座支撐至少一個位置固定的支撐部，在其頭端處提供被定向成垂直于第一線性導向件的懸臂，其具有第二線性導向件，第三線性導向件在第二線性導向件處進而再次可行進，以用于車(cart)的可移動引導，車(cart)容納計量單元。其中，第三線性導向件沿著第二線性導向件可行進，并且被定向成垂直于第一和第二線性導向件。以此方式，計量單元可以在沿著第一線性導向件可移動的車上行進到特定點，以能夠將粘接劑施加到位于底座上的工件。與這些臺式機器人不同，內聯機器人(即在生產線中或沿著生產線使用的笛卡爾機器人)沒有具有固定支撐部的任何底座；相反，這些內聯機器人通常具有以固定方式布置在生產線上方并且排列成垂直于生產線的傳送方向的兩個第一線性導向件。其中，橋狀件以可行進方式在兩個第一線性導向件上受支撐，并且被定向成垂直于兩個第一線性導向件的第二線性導向件沿著所述橋狀件被布置。進一步設置第三線性導向件以用于容納計量單元的車的可移動導引，其中，該第三線性導向件被定向成垂直于兩個第一線性導向件和第二線性導向件，并且沿著第二線性導向件可行進。歸因于工作空間上的各線性導向件的這種構造或布置，僅可以有難度地出入工作空間。

雖然臺式機器人和內聯機器人因此具有一些共同特征，但它們關于單獨線性導向件的位置和布置仍彼此不同，從而將期望提供可以等同地用作臺式機器人和內聯機器人的計量機器人。

發明內容

因此，本發明的基本目的是提供一種用于計量機器人的通用設計，從而可以通過盡可能靈活的方式使用機器人。

該目的通過具有權利要求1的特征的計量機器人得以滿足，具體地說：計量單元的工作空間在兩個第一線性導向件的縱向方向上延伸的區域中延伸，該區域位于兩個第一線性導向件之間直接延伸的區域的延長部分中。

與傳統臺式機器人或內聯機器人不同，當在平面圖中觀察時，工作空間因此并非位于第一線性導向件的行進范圍中。相反，在根據本發明的計量機器人中，工作空間在特定的區域中延伸，該區域在兩個第一線性導向件的延長部分以及該延長部分之間中延伸。如果工作空間在平面圖中觀察時定義為矩形區域，則彼此間隔開且平行的兩個第一線性導向件垂直于矩形工作空間的側部區域而延伸，但不突出至其中。計量機器人可以因此用作臺式機器人和內聯機器人：如果計量機器人例如待用在生產線處并且因此用作內聯機器人，則生產線的傳送帶可以延伸通過工作空間，由此可以確保連續的生產處理。與之相反，作為臺式機器人，計量機器人可以在其工作空間的區域中具有位置固定的工作表面或臺面，并且待加工的工件可以通過人工方式或通過另一機器人定位在其上。

現將在以下描述根據本發明的計量機器人的優選實施例，其中，其它實施例也能夠源于附圖的描述、附圖以及從屬權利要求。