[發明專利]一種采用三活動度多桿式下料機械裝置

在審

• 申請號: 201710959136.9
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN109664264A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 廣西大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

一種采用三活動度多桿式下料機械裝置，包括大臂連桿、連接板、小臂連桿、手腕連桿、大臂、小臂、小臂驅動桿、第一連接桿、第二連接桿、第三連接桿、回轉平臺、底座、手腕驅動桿、手腕、割槍、驅動裝置，大臂連桿一端連接在手腕驅動桿上，大臂連桿另一端與連接板連接，小臂連桿一端與連接板連接，小臂連桿另一端連接在手腕連桿上驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與大臂、小臂驅動桿、手腕驅動桿連接，分別對大臂、小臂驅動桿、手腕驅動桿進行驅動。本發明采用多桿并聯機構，全部驅動電機都安裝在回轉平臺上對主動桿進行驅動，結構緊湊，剛度高，慣量低、動態性能好、響應迅速，可提高生產效率。

技術領域

本發明涉及機械工程領域，具體是一種采用三活動度多桿式下料機械裝置。

背景技術

現有的機械制造業的氣割下料機械手多采用串聯結構關節型電機驅動機械臂，其主要特點為驅動電機全部都安裝在機械臂的各個關節上，通過電機帶動機械臂各個關節的轉動，實現機械臂的各種動作。由于開鏈形式的串聯結構關節型機械臂的驅動電機都安裝在關節的位置，這種結構方式存在以下問題：機械臂手臂需要承載電機的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會增大驅動電機的負載，增加手臂的運動慣量，導致機械臂動態性能下降，同時驅動電機都安裝在關節位置造成機械臂的累積誤差大、承載能力小、結構復雜、模塊化程度低。隨著電機技術的發展和控制技術的提高，并聯機構為機械臂提供了廣泛的發展空間，由控制電機驅動的多自由度并聯機構不僅具有工作空間大、動作靈活、可完成復雜的運動軌跡輸出，同時還具有制造成本低、維護保養簡單等優點。

發明內容

本發明的目的是提供一種采用三活動度多桿式下料機械裝置，克服串聯機械臂驅動電機全部都安裝在機械臂的各個關節上造成的手臂的累積誤差大、承載能力小、運動慣量大、動態性能低的問題，為了實現上述目的，本發明采用了以下技術方案：一種采用三活動度多桿式下料機械裝置，其特征在于，包括大臂連桿13、連接板12、小臂連桿11、手腕連桿8、大臂14、小臂7、小臂驅動桿3、第一連接桿5、第二連接桿6、第三連接桿4、回轉平臺2、底座1、手腕驅動桿15、手腕9、割槍10、驅動裝置，大臂連桿13一端連接在手腕驅動桿15上，大臂連桿13另一端與連接板12連接，小臂連桿11一端與連接板12連接，小臂連桿11另一端連接在手腕連桿8上，大臂14一端連接在回轉平臺2上，大臂14另一端與連接板12以及小臂7一端一起連接在一起，小臂7另一端連接在手腕連桿8上，小臂驅動桿3一端連接在回轉平臺2上，小臂驅動桿3另一端與第一連接桿5一端連接，第一連接桿5另一端與第二連接桿6一端連接，第二連接桿6另一端連接在小臂7上，第三連接桿4一端連接在大臂14中部，第三連接桿4另一端連接在第一連接桿5上；驅動裝置包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機，分別與大臂14、小臂驅動桿3、手腕驅動桿15連接，分別對大臂14、小臂驅動桿3、手腕驅動桿15進行驅動。

本發明采用多桿并聯機構，全部驅動電機都安裝在回轉平臺上對主動桿進行驅動，與串聯機械臂相比，減少了手臂的運動慣量，提高了機械臂動態性能，提高了機械臂運行的平穩性和可靠性，無累積誤差，結構緊湊，剛度高，慣量低、動態性能好、響應迅速，可提高氣割下料的生產效率。

附圖說明

圖1為本發明所述的一種采用三活動度多桿式下料機械裝置機構示意圖。

具體實施方式