[發明專利]車隊控制

有效

• 申請號: 201710958342.8
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN108010307B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 阿波娃·薩克塞納;李虹;帝普·戈斯瓦米
• 申請（專利權）人: 恩智浦有限公司
• 主分類號: G08G1/00
• 分類號: G08G1/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 倪斌

提供一種用于控制在車隊中行駛的車輛的方法和設備。在車隊中的第一車輛處接收第一信息集合，所述第一信息集合與所述車隊中的至少一個其它車輛相關。取決于所述第一信息集合而選擇多個控制算法中的一個控制算法，其中所述多個控制算法中的每一個對應于相應的車隊通信拓撲。響應于所述第一信息集合和所述控制算法中的所述選定控制算法而控制所述第一車輛。

技術領域

本申請案涉及對呈車隊形式的車輛的自動控制，具體地說，涉及車輛間通信在車輛自動成隊中的使用。

背景技術

智能運輸系統(ITS)是旨在通過廣播關于道路情況的實時信息來提高道路安全地帶的系統。例如在此類系統中，汽車或類似車輛可廣播例如位置、速度、道路情況、事件和/或事故等的信息。此信息可在使用所謂的車輛間(V2V)通信的車輛之間以及在車輛和使用車輛與基礎設施(V2I)通信的例如路邊實體或交通控制單元其它單元之間共享。這些通信系統可使用IEEE 802.11p專用短程通信(DSRC)技術。

ITS的一個應用可提供車輛成隊。此類車輛成隊可自動將數個車輛分組，從而以主動協調的方式行駛，例如形成一列車輛。可能需要車輛成隊以便改進道路使用容量并緩解交通、提高燃料效率、安全性和駕駛員舒適性。

為了協調這種車輛成隊，可在車隊中的每一個車輛中提供車輛成隊控制算法，以控制所述車輛使其保持在車隊中。這些控制算法可控制車輛參數，例如速度和加速度。此類控制算法可響應于從車輛上的傳感器或從車隊的其它成員和/或其它實體接收關于車隊行為的信息而控制車輛。例如，算法可基于從車輛的雷達傳感器和/或V2V通信接收的信息而操作。

此類控制算法的目標可為將車輛保持在車隊中以使得車隊的成員車輛之間的距離相對較小。車輛之間的較小距離或間隙可產生更小的氣流阻力，并且產生更少的燃料消耗。

車輛中的自適應巡航控制(ACC)系統可使用雷達和/或激光傳感器，以跟隨在它正前方的車輛。ACC可能看不到車隊中在它的正前方車輛之前的車輛中的任一輛，這可能會產生引導車隊的車輛的任何動作的逐個傳播。可通過提供車隊成員之間的較大間隙或行駛距離來調整這種逐個傳播。

在ITS中，公共認識消息(CAM)可以10Hz速率進行廣播，每一車輛可使用控制信道通過所述公共認識消息廣播關于其自身的信息。此類信息可包括車輛的位置、速度、加速度和動作。使用CAM，車輛可使用一個消息來將此類信息同時廣播到多個車輛。

在合作性的自適應巡航控制(CACC)中，車輛可以使用的信息不僅來自它的前方車輛，而且還來自車隊的其它成員。盡管在一些情況下，相比于ACC，CACC系統可能會由于額外信息而限制干擾在整個車輛鏈中的傳播，但是用于傳達此類信息的消息的增加可能會遭受網絡延遲或與不完全消息傳遞媒體相關聯的問題。

本申請的實施例在考慮到這些現實世界約束條件的同時，旨在提供一種車輛成隊控制方法。

發明內容

根據本申請的第一方面，提供用于控制在車隊中行駛的車輛的方法，包括：

在車隊中的第一車輛處接收第一信息集合，所述第一信息集合與車隊中的至少一個其它車輛相關；取決于第一信息集合而選擇多個控制算法中的一個控制算法，其中多個控制算法中的每一個對應于相應的車隊通信拓撲；以及響應于第一信息集合和控制算法中的選定控制算法而控制第一車輛。

第一信息集合可包括雷達信息和一個或多個車輛間消息中的至少一個。可(例如)從第一車輛的雷達單元提供雷達信息。可經由通信信道從車隊中的一個或多個其它車輛接收車輛間消息。方法可包括在存儲器中存儲第一信息集合。