[發明專利]一種脊椎微創機器人

有效

• 申請號: 201710957283.2
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107550569B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 康建平;劉澤
• 申請（專利權）人: 鷹利視醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20;A61B34/00;A61B90/14;A61B17/70
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 黃晶晶

本發明涉及一種脊椎微創機器人，包括控制單元，以及設在機架上的預定位機構、精定位機構、操作機構和位置采集系統，所述預定位機構包括驅動件、傳動件和定位塊，所述驅動件與傳動件傳動連接，且定位塊與傳動件固定連接；所述精定位機構包括底盤、頂盤和伸縮桿組件，所述伸縮桿組件包括連接的伸縮桿驅動系統和多個伸縮桿，多個伸縮桿的兩端均與底盤和頂盤轉動連接，底盤與定位塊固定連接，所述伸縮桿驅動系統與控制單元相應的連接端電連接；所述操作機構包括連接桿，所述連接桿的一端與頂盤固定連接；所述位置采集系統包括導航系統和顯示器，所述導航系統和顯示器分別與控制單元相應的連接端電連接。本發明能夠快速對手術器械精確定位。

技術領域

本發明涉及一種機器人，具體涉及一種脊椎微創機器人，屬于醫療設備技術領域。

背景技術

眾所周知，脊椎病就是脊椎的骨質、椎間盤、韌帶、肌肉發生病變，進而壓迫、牽引刺激脊髓、脊神經、血管、植物神經從而出現復雜多樣的癥狀，脊椎微創手術是針對脊椎病變而進行手術治療的對人體損傷最小、痊愈周期最短的精準微創手術的總稱。脊椎相關疾患包括椎間盤突出癥、椎管狹窄、脊椎骨折、脊椎變形移位、脊椎腫瘤等，是常見的多發病，給患者造成極大的痛苦。

傳統的開放手術和其它各種微創手術，諸如椎間盤突出切除手術、椎弓根釘矯形固定術、椎間盤融合術等，在手術前期準備中，都需要借助X光機（C臂機）多次拍片觀察確認器械與手術部位的相對位置，以保證患者手術過程的安全可靠性。X射線頻繁照射的長期積累效應，會對醫護人員的健康造成傷害，為了減少射線的傷害，每次拍照前，醫護人員需要躲在手術室外進行防護，客觀上造成術前準備時間過長，延長了局部麻醉的患者的手術時間。

發明內容

本發明的目的是：提供一種能夠快速對手術器械精確定位的脊椎微創機器人。

為了達到上述目的，本發明的技術方案是：一種脊椎微創機器人，其創新點在于：包括機架、預定位機構、精定位機構、操作機構、位置采集系統和控制單元，所述預定位機構、精定位機構、操作機構和位置采集系統均設在機架上；

所述預定位機構包括驅動件、傳動件和定位塊，所述驅動件與傳動件傳動連接，且定位塊與傳動件固定連接；

所述精定位機構包括底盤、頂盤和伸縮桿組件，所述伸縮桿組件包括伸縮桿驅動系統和多個伸縮桿，所述多個伸縮桿均與伸縮桿驅動系統連接，且多個伸縮桿的兩端均與底盤和頂盤轉動連接，所述底盤與定位塊固定連接，所述伸縮桿驅動系統與控制單元相應的連接端電連接；

所述操作機構包括連接桿，所述連接桿的一端與頂盤固定連接；

所述位置采集系統包括導航系統和顯示器，所述導航系統和顯示器分別與控制單元相應的連接端電連接。

在上述技術方案中，所述機架上還設有手術床鎖緊機構包括滑軌、滑座、第二氣彈簧組件、第二氣彈簧釋放系統、按鈕、第二電磁鐵和夾持固定座，所述滑軌和按鈕均與機架固定連接，且滑座與滑軌滑動連接，所述第二氣彈簧組件的一端與滑座鉸接連接并與第二氣彈簧釋放系統的一端固定連接，第二氣彈簧組件的另一端與夾持固定座鉸接連接，所述第二氣彈簧釋放系統的另一端與第二電磁鐵固定連接；所述按鈕和第二電磁鐵分別與控制單元相應的連接端電連接。

在上述技術方案中，所述機架具有預定位機構支架，所述預定位機構安裝在機架的預定位機構支架上。

在上述技術方案中，所述預定位機構還包括基座，且傳動件為絲桿，驅動件為電機；所述基座安裝在預定位機構支架上，所述絲桿的一端與電機的輸出軸傳動連接，另一端與基座轉動連接，定位塊通過絲桿與基座滑動配合。

在上述技術方案中，所述預定位機構還包括設在預定位機構支架上的主動輪和從動輪，所述驅動件為電機，傳動件為同步帶；所述電機的輸出軸上裝有主動輪，且主動輪通過同步帶與從動輪傳動連接，所述定位塊設在同步帶上。