[發明專利]一種脊椎微創機器人

有效

• 申請號: 201710957283.2
• 申請日: 2017-10-16
• 公開（公告）號: CN107550569B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 康建平;劉澤
• 申請（專利權）人: 鷹利視醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B34/20;A61B34/00;A61B90/14;A61B17/70
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 黃晶晶

1.一種脊椎微創機器人，其特征在于：包括機架（1）、預定位機構（2）、精定位機構（3）、操作機構（4）、位置采集系統（5）和控制單元（7），所述預定位機構（2）、精定位機構（3）、操作機構（4）和位置采集系統（5）均設在機架（1）上，所述機架（1）上還設有手術床鎖緊機構（6）；

所述預定位機構（2）包括驅動件（21）、傳動件（221）和定位塊（222），所述驅動件（21）與傳動件（221）傳動連接，且定位塊（222）與傳動件（221）固定連接；

所述精定位機構（3）包括底盤（31）、頂盤（32）和伸縮桿組件（33），所述伸縮桿組件（33）包括伸縮桿驅動系統（331）和多個伸縮桿（332），所述多個伸縮桿（332）均與伸縮桿驅動系統（331）連接，且多個伸縮桿（332）的兩端均與底盤（31）和頂盤（32）轉動連接，所述底盤（31）與定位塊（222）固定連接，所述伸縮桿驅動系統（331）與控制單元（7）相應的連接端電連接；

所述操作機構（4）包括連接桿（41）和醫療器械夾持件（42），所述連接桿（41）的一端與頂盤（32）固定連接，所述醫療器械夾持件（42）與連接桿（41）的另一端可拆卸連接；

所述位置采集系統（5）包括導航系統和顯示器（53），所述導航系統和顯示器（53）分別與控制單元（7）相應的連接端電連接；

所述導航系統包括導航儀（51）、定位器（52）和用來設在人體上的人體定位器（54），所述導航儀（51）設在機架（1）上，定位器（52）固定在連接桿（41）上，且導航儀（51）接收定位器（52）和人體定位器（54）發出的定位信號，且導航儀（51）與控制單元（7）相應的連接端電連接。

2.根據權利要求1所述的脊椎微創機器人，其特征在于：所述手術床鎖緊機構（6）包括滑軌（61）、滑座（62）、第二氣彈簧組件（63）、第二氣彈簧釋放系統（64）、按鈕（65）、第二電磁鐵（66）和夾持固定座（67），所述滑軌（61）和按鈕（65）均與機架（1）固定連接，且滑座（62）與滑軌（61）滑動連接，所述第二氣彈簧組件（63）的一端與滑座（62）鉸接連接并與第二氣彈簧釋放系統（64）的一端固定連接，第二氣彈簧組件（63）的另一端與夾持固定座（67）鉸接連接，所述第二氣彈簧釋放系統（64）的另一端與第二電磁鐵（66）固定連接；所述按鈕（65）和第二電磁鐵（66）分別與控制單元（7）相應的連接端電連接。

3.根據權利要求1所述的脊椎微創機器人，其特征在于：所述機架（1）具有預定位機構支架（11），所述預定位機構（2）安裝在機架（1）的預定位機構支架（11）上。

4.根據權利要求3所述的脊椎微創機器人，其特征在于：所述預定位機構（2）還包括基座（223），且傳動件（221）為絲桿，驅動件（21）為電機；所述基座（223）安裝在預定位機構支架（11）上，所述絲桿的一端與電機的輸出軸傳動連接，另一端與基座（223）轉動連接，定位塊（222）通過絲桿與基座（223）滑動配合。

5.根據權利要求3所述的脊椎微創機器人，其特征在于：所述預定位機構（2）還包括設在預定位機構支架（11）上的主動輪和從動輪，所述驅動件（21）為電機，傳動件（221）為同步帶；所述電機的輸出軸上裝有主動輪，且主動輪通過同步帶與從動輪傳動連接，所述定位塊（222）設在同步帶上。

6.根據權利要求1所述的脊椎微創機器人，其特征在于：所述精定位機構（3）還包括第一電磁鐵（34），且伸縮桿組件（33）的伸縮桿驅動系統（331）為第一氣彈簧釋放系統，伸縮桿（332）為第一氣彈簧，所述多個第一氣彈簧均與第一氣彈簧釋放系統連接，且多個第一氣彈簧的兩端分別通過相應的球軸承與底盤（31）和頂盤（32）轉動連接，所述第一電磁鐵（34）與第一氣彈簧釋放系統連接，且第一電磁鐵（34）與控制單元（7）相應的連接端電連接；所述操作機構（4）還包括操作按鈕（43），且操作按鈕（43）安裝在連接桿（41）上并與控制單元（7）相應的連接端電連接。