[發(fā)明專利]一種清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)及通訊協(xié)議

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710957176.X
• 申請(qǐng)日: 2017-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN107966984A
• 公開（公告）日: 2018-04-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟海龍;楊建清;商迎紅
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 太倉(cāng)愛(ài)森思電子電器有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;H04L29/06
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：包括主控裝置、信號(hào)采集器、信號(hào)增強(qiáng)器以及信號(hào)收發(fā)單元，所述主控裝置包括主機(jī)以及控制單元，所述主控裝置作為上位機(jī)，所述主機(jī)通過(guò)電纜與信號(hào)采集器連接，所述主機(jī)作為控制單元的載體，所述控制單元包括六組控制組，所述控制組分別與信號(hào)采集器連接，所述控制單元包括設(shè)備配置單元以及設(shè)備狀態(tài)單元，所述設(shè)備配置單元用于設(shè)定運(yùn)行程序、以及增添或者刪除設(shè)備信息，所述設(shè)備狀態(tài)單元用于顯示裝備信息狀態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述控制單元還包括激活碼生成單元，所述激活碼生成單元可以自動(dòng)生成激活代碼，所述生成的激活代碼分為永久代碼以及測(cè)試代碼。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述信號(hào)采集器為無(wú)線電臺(tái)式采集器，所述無(wú)線采集器用戶容量至少為一萬(wàn)個(gè)，所述信號(hào)增強(qiáng)器為信號(hào)塔。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述信號(hào)收發(fā)單元包括信號(hào)接收器以及信號(hào)反饋器，所述信號(hào)收發(fā)單元設(shè)置在下位機(jī)，所述信號(hào)收發(fā)單元通過(guò)無(wú)線電波與信號(hào)采集器連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于：所述信號(hào)收發(fā)單元還包括信號(hào)處理器，所述信號(hào)處理器用于解析信號(hào)接收器收到的信號(hào)指令，并將信號(hào)指令傳輸至下位機(jī)動(dòng)力裝置，同時(shí)將下位機(jī)運(yùn)行時(shí)信息數(shù)據(jù)分析后傳輸至信號(hào)反饋器。

6.一種基于清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)的通訊協(xié)議，其特征在于：所述通訊協(xié)議包括地址域、功能碼以及數(shù)據(jù)域，所述地址域由兩個(gè)字節(jié)構(gòu)成，所述地址域其作用為每一臺(tái)設(shè)備提供單獨(dú)控制的信息代碼，所述信息代碼在每臺(tái)下位機(jī)都作為唯一憑據(jù)，地址范圍為0-65535，地址：0x0001至0xEA60為組地址，本控制系統(tǒng)最多控制六萬(wàn)臺(tái)下位機(jī)，每一萬(wàn)臺(tái)下位機(jī)為一個(gè)控制組，六個(gè)控制組可以同時(shí)控制，其中0x0000為原始地址，主要用于出廠測(cè)試用或者上位機(jī)激活下位機(jī)時(shí)使用，終端用于不可用，0xFFFF為廣播地址，所述廣播地址發(fā)出信息指令，所有下位機(jī)都可收到并執(zhí)行指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)的通訊協(xié)議，其特征在于：所述功能碼占用一個(gè)字節(jié)，所述功能碼其作用為定義操作指令的功能，所述功能碼由0x00、至0x09，0x0A至0x0F，

0x10至0x19，0x1A至0x1F，0x20至0x29，所述激活指令為0x2A，添加設(shè)備指令為0x2B，刪除設(shè)備指令為0x2C，設(shè)備注冊(cè)指令為0x38。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)的通訊協(xié)議，其特征在于：所述數(shù)據(jù)域?yàn)楣δ艽a發(fā)送指令以及回饋參數(shù)指令的結(jié)合，所述數(shù)據(jù)域用于檢測(cè)下位機(jī)是否正確執(zhí)行指令以及下位機(jī)非正常狀態(tài)信息，所述下位機(jī)非正常狀態(tài)信息由異常碼顯示，所述異常碼由功能碼的最高位加1得出。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于清掃機(jī)器人控制系統(tǒng)的通訊協(xié)議，其特征在于：所述異常碼由功能碼以及差錯(cuò)碼組成，所述異常碼作為指明錯(cuò)誤原因的信息代碼，所述差錯(cuò)碼由一個(gè)字節(jié)組成。