[發明專利]一種機器人視覺識別系統

在審

• 申請號: 201710953395.0
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN109670505A
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 歐陽光;池敏
• 申請（專利權）人: 南京敏光視覺智能科技有限公司
• 主分類號: G06K9/34
• 分類號: G06K9/34;G06K9/46;G06K9/40;G06N3/12
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

本發明公開了一種機器人視覺識別系統，其特征是，包括如下步驟：1)對機械人的視覺系統進行初始化，并采集圖像，根據使用目的篩選有效圖像；2)對所采集的圖像進行濾波處理；3)對濾波處理之后的圖像進行分割；4)對圖像中的目標檢測定位并進行邊緣提??；5)基于主成分分析法進行特征提取，將處理后的數據輸出。本發明所達到的有益效果：本系統的視覺系統通過對圖像特征、紋理特征、幾何形狀特征研究，能夠快速有效地獲取所抓取圖像的有效特征，具有成本低、通用性強、使用方便的特點，具有良好的應用前景。

技術領域

本發明涉及一種機器人視覺識別系統，屬于圖像定位識別技術領域。

背景技術

從六十年代開始，人們著手研究機器視覺系統。一開始，視覺系統只能識別平面上的類似積木的物體。到了七十年代，已經可以認識某些加工部件，也能認識室內的桌子、電話等物品了。當時的研究工作雖然進展很快，但卻無法用于實際。這是因為視覺系統的信息量極大，處理這些信息的硬件系統十分龐大，花費的時間也很長。

隨著大規模集成技術的發展，計算機內存的體積不斷縮小，價格急剮下降，速度不斷提高，視覺系統也走向實用化了。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種機器人視覺識別系統，可以實現準確地識別和定位目標。

為了實現上述目標，本發明采用如下的技術方案：

一種機器人視覺識別系統，其特征是，包括如下步驟：

1)對機械人的視覺系統進行初始化，并采集圖像，根據使用目的篩選有效圖像；

2)對所采集的圖像進行濾波處理；

3)對濾波處理之后的圖像進行分割；

4)對圖像中的目標檢測定位并進行邊緣提??；

5)基于主成分分析法進行特征提取，將處理后的數據輸出。

前述的一種機器人視覺識別系統，其特征是，所述步驟1)中視覺系統采用雙目立體視覺伺服機構。

前述的一種機器人視覺識別系統，其特征是，所述步驟2)包括如下步驟：

步驟21)：根據分塊平均法提取噪聲圖像的邊緣；

步驟22)：直接輸出邊緣區域；輸出非邊緣區域前先進行分類處理，分類處理的標準根據事先設定的閥值進行設置；

步驟23)：從輸出的圖像中提取圖像細節；

步驟24)：對非細節部分采用中值濾波。

前述的一種機器人視覺識別系統，其特征是，所述步驟3)中圖像分割模塊采用PCNN圖像分割方法。

前述的一種機器人視覺識別系統，其特征是，所述步驟4)中目標檢測定位采用基于改進自適應遺傳算法的識別方法。

前述的一種機器人視覺識別系統，其特征是，所述步驟5)中主成分選擇紋理特征、幾何形狀特征和區域形狀特征。

本發明所達到的有益效果：本系統的視覺系統通過對圖像特征、紋理特征、幾何形狀特征研究，能夠快速有效地獲取所抓取圖像的有效特征，具有成本低、通用性強、使用方便的特點，具有良好的應用前景。

具體實施方式

下面對本發明作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本發明的技術方案，而不能以此來限制本發明的保護范圍。

本方法所涉及的一種機器人視覺識別系統，包括如下步驟：

1)對機械人的視覺系統進行初始化，并采集圖像，根據使用目的篩選有效圖像。視覺系統采用雙目立體視覺伺服機構。