[發(fā)明專利]使用環(huán)境信息輔助用于自主車輛的圖像處理

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710953108.6
• 申請日: 2014-04-22
• 公開（公告）號: CN107757616B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: D.I.弗格森;W-Y.盧
• 申請（專利權(quán)）人: 谷歌公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/12;B60W30/16;B60W40/00;B60W40/02;G05D1/00;G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 錢大勇;張泓

自主車輛可以被配置為使用環(huán)境信息來用于圖像處理。車輛可以被配置為在環(huán)境中在自主模式中進行操作，并且可以基本上在環(huán)境的行車道中進行操作。車輛可以包括被配置為接收指示環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)的傳感器。車輛還可以包括計算機系統(tǒng)，該計算機系統(tǒng)被配置為將指示行車道的環(huán)境信息與圖像數(shù)據(jù)進行比較，以便確定圖像數(shù)據(jù)的與環(huán)境的行車道相對應(yīng)的部分。基于圖像數(shù)據(jù)的與環(huán)境的行車道相對應(yīng)的部分并且通過忽略圖像數(shù)據(jù)的剩余部分，車輛可以確定在車道中是否存在物體，并且基于確定，提供指令以控制在環(huán)境中在自主模式中的車輛。

本申請是申請日為2014年4月22日、申請?zhí)枮?01480036319.8、發(fā)明名稱為“使用環(huán)境信息輔助用于自主車輛的圖像處理”的發(fā)明專利申請的分案申請。

對相關(guān)申請的交叉引用

本申請要求2013年6月24日提交的第13/925,795號美國專利申請的優(yōu)先權(quán)，該美國專利申請通過整體引用被合并于此。

技術(shù)領(lǐng)域

除非本文另外指出，否則本部分中描述的材料并不是本申請中的權(quán)利要求的現(xiàn)有技術(shù)，并且并不因為被包括在本部分中就被承認為是現(xiàn)有技術(shù)。

車輛可以被配置為在自主模式中進行操作，在自主模式中，車輛在只有很少或者沒有來自駕駛員的輸入的情況下導(dǎo)航經(jīng)過一環(huán)境。這種自主車輛可以包括被配置為檢測關(guān)于車輛在其中進行操作的環(huán)境的信息的一個或多個傳感器。車輛及其相關(guān)聯(lián)的計算機實施的控制器使用所檢測的信息來導(dǎo)航經(jīng)過該環(huán)境。例如，如果傳感器(或多個)檢測到車輛正在接近障礙物，如由計算機實施的控制器所確定地，則控制器調(diào)整車輛的方向控制以使得車輛導(dǎo)航繞過該障礙物。

發(fā)明內(nèi)容

在示例內(nèi)，提供了用于基于自主車輛的環(huán)境的已知環(huán)境信息進行物體檢測的方法和系統(tǒng)。

在第一方面中，提供了一種方法。該方法包括使用處理器從車輛的至少一個傳感器接收指示環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。車輛可以被配置為在環(huán)境中在自主模式中進行操作，并且車輛可以基本上處于環(huán)境的行車道(lane of travel)中。該方法還包括：將指示行車道的環(huán)境信息與圖像數(shù)據(jù)進行比較，以便確定圖像數(shù)據(jù)的與環(huán)境的行車道相對應(yīng)的部分。該方法額外地包括：基于圖像數(shù)據(jù)的與環(huán)境的行車道相對應(yīng)的部分并且通過忽略圖像數(shù)據(jù)的剩余部分，確定在行車道中是否存在物體。圖像數(shù)據(jù)的剩余部分可以包括除了圖像數(shù)據(jù)的與行車道相對應(yīng)的部分以外的圖像數(shù)據(jù)。該方法還包括：基于確定提供指令以控制在環(huán)境中在自主模式中的車輛。

在第二方面中，提供了一種車輛。該車輛包括被配置為接收指示環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)的傳感器。車輛可以被配置為在環(huán)境中在自主模式中進行操作，并且車輛可以基本上處于環(huán)境的行車道中。該車輛還包括計算機系統(tǒng)。計算機系統(tǒng)可以被配置為：將指示行車道的環(huán)境信息與圖像數(shù)據(jù)進行比較，以便確定圖像數(shù)據(jù)的與環(huán)境的行車道相對應(yīng)的部分。計算機系統(tǒng)還可以被配置為：基于圖像數(shù)據(jù)的與環(huán)境的行車道相對應(yīng)的部分并且通過忽略圖像數(shù)據(jù)的剩余部分，確定在行車道中是否存在物體。圖像數(shù)據(jù)的剩余部分可以包括除了圖像數(shù)據(jù)的與行車道相對應(yīng)的部分以外的圖像數(shù)據(jù)。計算機系統(tǒng)可以額外地被配置為：基于確定提供指令以控制在環(huán)境中在自主模式中的車輛。

在第三方面中，公開了一種其中存儲有指令的非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)，當由車輛中的計算機系統(tǒng)運行該指令時，使得計算機系統(tǒng)執(zhí)行功能。功能包括：從車輛的至少一個傳感器接收指示環(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。車輛可以被配置為在環(huán)境中在自主模式中進行操作，并且車輛可以基本上處于環(huán)境的行車道中。功能還包括：將指示行車道的環(huán)境信息與圖像數(shù)據(jù)進行比較，以便確定圖像數(shù)據(jù)的與環(huán)境的行車道相對應(yīng)的部分。功能額外地包括：僅基于圖像數(shù)據(jù)的與環(huán)境的行車道相對應(yīng)的部分并且通過忽略圖像的剩余部分，確定在行車道中是否存在物體。圖像數(shù)據(jù)的剩余部分可以包括除了圖像數(shù)據(jù)的與行車道相對應(yīng)的部分以外的圖像數(shù)據(jù)。功能還包括：基于確定提供指令以控制在環(huán)境中在自主模式中的車輛。