[發明專利]使用環境信息輔助用于自主車輛的圖像處理

有效

• 申請號: 201710953108.6
• 申請日: 2014-04-22
• 公開（公告）號: CN107757616B
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: D.I.弗格森;W-Y.盧
• 申請（專利權）人: 谷歌公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/12;B60W30/16;B60W40/00;B60W40/02;G05D1/00;G06K9/00;G06K9/32
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 錢大勇;張泓

1.一種使用環境信息用于自主車輛的圖像處理的方法，包括：

使用處理器，從車輛的至少一個傳感器接收指示環境的圖像數據，其中，車輛被配置為在環境中在自主模式中進行操作，并且其中，車輛處于環境的行車道中；

將圖像數據與指示所述行車道的、環境中的道路的預定圖像地圖進行比較；

基于比較，確定圖像數據的與所述行車道相對應的第一部分，并且忽略圖像數據的剩余部分；

僅基于圖像數據的所確定的第一部分來執行物體檢測；以及

基于所執行的物體檢測，提供指令以控制在環境中在自主模式中的車輛。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，比較包括將預定圖像地圖投影在圖像數據上。

3.根據權利要求1所述的方法，其中，預定圖像地圖指示行車道的位置或者行車道的邊界中的至少一個，以及

其中，將預定圖像地圖與圖像數據進行比較還包括：

將圖像數據與(i)由預定圖像地圖所指示的行車道的位置或者(ii)由預定圖像地圖所指示的行車道的邊界中的至少一個進行比較。

4.根據權利要求1所述的方法，其中行車道是第一行車道，其中環境中的道路的預定圖像地圖還指示環境的第二行車道，并且所述方法還包括：

基于比較，確定圖像數據的與第二行車道相對應的第二部分，其中，圖像數據的第二部分與圖像數據的所確定的第一部分不同，其中，環境的第二行車道與所述第一行車道不同，并且其中，圖像數據的所忽略的剩余部分包括除了所確定的第一部分和第二部分之外的圖像數據；

僅基于圖像數據的所確定的第一部分和第二部分，執行額外的物體檢測；以及

基于所執行的額外的物體檢測，提供指令以控制在環境中在自主模式中的車輛。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，預定圖像地圖指示第二行車道的位置或者第二行車道的邊界中的至少一個，以及

其中，將預定圖像地圖與圖像數據進行比較包括：

將圖像數據與(i)由預定圖像地圖所指示的第二行車道的位置或者(ii)由預定圖像地圖所指示的第二行車道的邊界中的至少一個進行比較。

6.根據權利要求4所述的方法，其中，第二行車道鄰近所述第一行車道。

7.根據權利要求1所述的方法，其中，預定圖像地圖包括在環境中的車輛的前進方向。

8.根據權利要求1所述的方法，其中，確定圖像數據的與所述行車道相對應的第一部分包括：確定圖像數據的第一部分為圖像數據的包括與在預定圖像地圖中指示的預定特征相對應的特征的部分，所述預定特征與行車道的已知車道邊界相關聯。

9.一種車輛，包括：

傳感器，被配置為接收指示環境的圖像數據，其中，車輛被配置為在環境中在自主模式中進行操作，并且其中，車輛處于環境的行車道中；

計算機系統，其中，計算機系統被配置為：

將圖像數據與指示所述行車道的、環境中的道路的預定圖像地圖進行比較；

基于比較，確定圖像數據的與所述行車道相對應的第一部分，并且忽略圖像數據的剩余部分；

僅基于圖像數據的所確定的第一部分來執行物體檢測；以及

基于所執行的物體檢測，提供指令以控制在環境中在自主模式中的車輛。

10.根據權利要求9所述的車輛，其中，比較包括將預定圖像地圖投影在圖像數據上。

11.根據權利要求9所述的車輛，其中，預定圖像地圖指示行車道的位置或者行車道的邊界中的至少一個，以及

其中，將預定圖像地圖與圖像數據進行比較還包括：

將圖像數據與(i)由預定圖像地圖所指示的行車道的位置或者(ii)由預定圖像地圖所指示的行車道的邊界中的至少一個進行比較。