[發明專利]一種飛行器的自主定位方法和系統

有效

• 申請號: 201710952404.4
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN107544546B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 劉豐
• 申請（專利權）人: 深圳市富斯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣東恩典律師事務所 44549
• 代理人: 張紹波

本申請涉及一種飛行器的自主定位方法和系統，包括：實時獲取飛行器在預設位置所感測的外力類型，對外力類型進行分析判斷；基于對所述外力類型分析判斷的結果，生成至少一條飛行器的控制指令；根據所述至少一條飛行器的控制指令，控制所述飛行器執行飛行或自主定位動作。本申請能夠準確的對外力類型進行判斷，通過對預設位置的外力類型進行判斷，防止飛行器對外力進行誤判斷，同時，能夠簡單控制飛行器飛行動作，降低了飛行器的控制難度，尤其是在控制飛行器自拍過程中的準確定位過程中，能夠快速進行控制飛行器到理想的位置。

技術領域

本申請涉及飛行器控制技術領域，特別涉及一種自拍飛行器的自主定位方法和系統

背景技術

現有技術中，對于飛行器的控制一般使用外設的無線遙控器，或者使用移動終端進行無線連接飛行器后，通過無線遙控器或移動終端的控制，控制飛行器的飛行動作或者飛行器的初始位置，但是，這對于飛行器的微小距離的調整的控制要求比較高，需要操控者通過復雜的操控過程才能夠達到準確的距離偏移；

為了解決上述問題，現有的改進是通過用戶直接手動控制直接將飛行器移動到想要的位置，飛行器保持用戶手動的最后位置，如專利申請CN106527479A公開了一種無人機的控制方法及裝置，其公開了通過線加速度的變化趨勢判斷是否為非干擾力時，當為非干擾力時進行懸停操作，其在一定程度上解決了飛行器初始位置的控制，但是，對于速度的檢測很難區分是風力等干擾力還是用戶手動控制的非干擾力，造成系統容易誤判斷，飛行器的精度無法得到很好的保證。

申請內容

為解決上述技術問題：本申請提出一種對飛行器進行外力類型判斷以區分飛行器承受的外力是否為干擾的技術方案，提高了飛行器判斷是否為干擾力的精度，飛行器能夠簡單控制，并且保持準確的控制。

本申請提出一種飛行器的自主定位方法，包括：

實時獲取飛行器在預設位置所感測的外力類型，對外力類型進行分析判斷；

基于對所述外力類型分析判斷的結果，生成至少一條飛行器的控制指令；

根據所述至少一條飛行器的控制指令，控制所述飛行器執行飛行或自主定位動作。

所述的飛行器的自主定位方法，其中，所述實時獲取飛行器在預設位置所感測的外力類型的步驟之前，還包括：確定所述飛行器的坐標、運動狀態信息，并將所述坐標、運動狀態信息實時反饋給飛行器的控制器。

所述的飛行器的自主定位方法，其中，所述外力類型包括：用戶主動外力、干擾力。

所述的飛行器的自主定位方法，其中，所述對外力類型進行分析判斷包括：感測飛行器上預設位置的壓力，所述預設位置具有至少兩個區域，當兩個區域同時感測到壓力超過第一閾值時，則判斷為用戶主動外力，否則，則判斷外力類型為干擾力。

所述的飛行器的自主定位方法，其中，所述至少兩個區域位于對側面。

所述的飛行器的自主定位方法，其中，所述對外力類型進行分析判斷包括：通過壓力傳感器感測飛行器上預設位置的壓力，并通過紅外傳感器感測預設位置的人活動，當判斷所述壓力超過第二閾值并且感測的是人活動的壓力時，則判斷為用戶主動外力。

所述的飛行器的自主定位方法，其中，所述對外力類型進行分析判斷包括：通過壓力傳感器感測飛行器上預設位置的壓力，并通過指紋傳感器檢測指紋信息，當判斷所述壓力超過第二閾值并且感測的是預設的指紋信息時，則判斷為用戶主動外力。

所述的飛行器的自主定位方法，其中，所述預設位置位于飛行器下側或飛行器的一側面。