[發明專利]一種飛行器的自主定位方法和系統

有效

• 申請號: 201710952404.4
• 申請日: 2017-10-13
• 公開（公告）號: CN107544546B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 劉豐
• 申請（專利權）人: 深圳市富斯科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 廣東恩典律師事務所 44549
• 代理人: 張紹波

1.一種飛行器的自主定位方法，其特征在于，包括：

實時獲取飛行器在預設位置所感測的外力類型，對外力類型進行分析判斷；通過對預設位置的外力類型進行判斷，防止飛行器對外力進行誤判斷；所述外力類型包括：用戶主動外力、干擾力; 所述對外力類型進行分析判斷包括：感測飛行器上預設位置的壓力，所述預設位置具有至少兩個區域，當兩個區域同時感測到壓力超過第一閾值時，則判斷為用戶主動外力，否則，則判斷外力類型為干擾力;

基于對所述外力類型分析判斷的結果，生成至少一條飛行器的控制指令；

根據所述至少一條飛行器的控制指令，控制所述飛行器執行飛行或自主定位動作。

2.如權利要求1所述的飛行器的自主定位方法，其特征在于，所述實時獲取飛行器在預設位置所感測的外力類型的步驟之前，還包括：確定所述飛行器的坐標、運動狀態信息，并將所述坐標、運動狀態信息實時反饋給飛行器的控制器。

3.如權利要求1所述的飛行器的自主定位方法，其特征在于，所述對外力類型進行分析判斷包括：通過壓力傳感器感測飛行器上預設位置的壓力，并通過紅外傳感器感測預設位置的人活動，當判斷所述壓力超過第二閾值并且感測的是人活動的壓力時，則判斷為用戶主動外力。

4.如權利要求1所述的飛行器的自主定位方法，其特征在于，所述對外力類型進行分析判斷包括：通過壓力傳感器感測飛行器上預設位置的壓力，并通過指紋傳感器檢測指紋信息，當判斷所述壓力超過第二閾值并且感測的是預設的指紋信息時，則判斷為用戶主動外力。

5.如權利要求3或4所述的飛行器的自主定位方法，其特征在于，所述至少兩個區域位于對側面。

6.如權利要求1所述的飛行器的自主定位方法，其特征在于，所述根據所述外力類型進分析判斷的結果，生成至少一條飛行器的控制指令具體包括：當判斷結果為用戶主動外力時，生成主動定位控制指令，所述飛行器沿外力作用方向進行相應的動作，在最后的位置進行自主定位，并將自主定位的坐標反饋給控制器；當判斷結果為干擾力時，則生成抗干擾力控制指令，所述飛行器返回受干擾力干擾之前的原始位置或者生成與干擾力大小相等、方向相反的飛行力矩。

7.如權利要求6所述的飛行器的自主定位方法，其特征在于，所述主動定位控制指令包括：停止飛行器的飛行動力，實時監測飛行器的坐標位置。

8.一種飛行器的自主定位系統，其特征在于，包括：

檢測模塊，實時獲取飛行器在預設位置所感測的外力類型；通過對預設位置的外力類型進行判斷，防止飛行器對外力進行誤判斷；所述外力類型包括：用戶主動外力、干擾力;所述對外力類型進行分析判斷包括：感測模塊，所述感測模塊設置在飛行器的所述預設位置，用于感測飛行器上預設位置承受的壓力，所述預設位置具有至少兩個區域，每個區域上設置至少兩個感測模塊，當兩個區域同時感測到壓力超過第一閾值時，則判斷為用戶主動外力，否則，則判斷外力類型為干擾力; 所述至少兩個區域位于對側面;

判斷模塊，對外力類型進行分析判斷；

控制模塊，基于所述判斷模塊分析判斷的結果，生成至少一條飛行器的控制指令；根據所述至少一條飛行器的控制指令，控制所述飛行器執行飛行或自主定位動作。

9.如權利要求8所述的飛行器的自主定位系統，其特征在于，所述區域設置的類型包括平面狀結構、呈手指狀圓弧凹狀結構或按壓狀開關；當區域設置為平面狀結構時，所述至少兩個感測模塊呈橫向或縱向直線排列；當區域設置為呈手指狀圓弧凹狀結構時，所述至少兩個感測模塊包括設置凹狀結構的最底端的一感測模塊以及設置凹狀側壁的一感測模塊；當區域設置為按壓狀開關時，在開關兩側設置光電開關或在在開關底部設置行程開關，在所述開關按下時，則光電開關或行程開關發出脈沖信號。

10.如權利要求8所述的飛行器的自主定位系統，其特征在于，還包括感測模塊，所述感測模塊設置在飛行器的所述預設位置，所述感測模塊包括壓力傳感器器、紅外傳感器。