[發(fā)明專利]一種電機(jī)缺相檢測(cè)方法、裝置和電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710949075.8
• 申請(qǐng)日: 2017-10-12
• 公開（公告）號(hào): CN107664721B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳毅東;范曉生;林楚翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01R29/16
• 分類號(hào): G01R29/16;G01R31/34
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 王廣濤

本發(fā)明實(shí)施例涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體公開了一種電機(jī)缺相檢測(cè)方法，該方法包括：確定電機(jī)當(dāng)前的控制電流對(duì)應(yīng)的電流閾值Y1、采樣頻率f以及采樣次數(shù)N1；對(duì)電機(jī)的每一相控制電流按照所述采樣頻率f連續(xù)采樣N1次，獲得每一相控制電流的N1個(gè)電流值；分別對(duì)所述每一相控制電流的N1個(gè)電流值的絕對(duì)值取平均值，獲取所述每一相控制電流的采樣平均值；如果任一相控制電流的采樣平均值小于所述電流閾值Y1，則確定所述電機(jī)當(dāng)前至少缺少一相控制電流。通過上述技術(shù)方案，本發(fā)明實(shí)施例能夠在實(shí)際控制電流與理想控制電流的波形有偏差時(shí)，仍能有效避免出現(xiàn)缺相誤判的情況，提升電機(jī)缺相檢測(cè)的準(zhǔn)確性，同時(shí)，該處理過程運(yùn)算簡(jiǎn)單，不容易出錯(cuò)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及電機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種電機(jī)缺相檢測(cè)方法、裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

近年來，無(wú)人機(jī)由于其具有機(jī)動(dòng)靈活、反應(yīng)快速、無(wú)人駕駛、操作要求低等優(yōu)點(diǎn)，現(xiàn)已廣泛應(yīng)用于航拍、植保、電力巡檢、救災(zāi)等眾多領(lǐng)域。

電機(jī)是無(wú)人機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)的重要組成部分，由此，對(duì)電機(jī)的故障檢測(cè)是保障無(wú)人機(jī)安全飛行必不可少的一個(gè)環(huán)節(jié)。而在對(duì)電機(jī)的故障檢測(cè)項(xiàng)目中，電機(jī)的控制電流的缺相檢測(cè)尤為重要。當(dāng)電機(jī)出現(xiàn)控制電流的缺相時(shí)，有可能會(huì)出現(xiàn)電機(jī)抖動(dòng)而不能正常運(yùn)轉(zhuǎn)、轉(zhuǎn)動(dòng)無(wú)力、帶載性能下降、噪音大等問題，更嚴(yán)重的甚至有可能會(huì)導(dǎo)致電機(jī)短路，進(jìn)而因電流過大、電機(jī)發(fā)熱量過大而燒毀電機(jī)。這些都會(huì)嚴(yán)重影響無(wú)人機(jī)的飛行安全。

當(dāng)前，現(xiàn)有技術(shù)中大多通過磁場(chǎng)定向控制(Field Oriental Control,FOC)算法控制電機(jī)，以便及時(shí)地監(jiān)測(cè)和判斷出電機(jī)發(fā)生缺相的情況。然而，在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明過程中，發(fā)明人發(fā)現(xiàn)：通過FOC算法控制電機(jī)的多相控制電流的波形在理想狀態(tài)下應(yīng)為正弦波，但受無(wú)感控制的影響，實(shí)際采樣得到的控制電流的波形的正弦度較差，畸變點(diǎn)較多，容易引起電機(jī)缺相的誤判；再者，正弦波本身就存在多次出現(xiàn)電流值為零/接近零的時(shí)刻，在進(jìn)行缺相檢測(cè)時(shí)也容易根據(jù)這些時(shí)刻采集到的電流值誤判為出現(xiàn)了電流缺相。而電機(jī)缺相誤判同樣會(huì)影響無(wú)人機(jī)的性能。

因此，如何更加準(zhǔn)確地判斷電機(jī)是否出現(xiàn)缺相的情況是當(dāng)前亟待解決的問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種電機(jī)缺相檢測(cè)方法、裝置和電子設(shè)備，能夠解決如何更加準(zhǔn)確地判斷電機(jī)是否出現(xiàn)缺相的情況的問題。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電機(jī)缺相檢測(cè)方法，包括：

確定電機(jī)當(dāng)前的控制電流對(duì)應(yīng)的電流閾值Y1、采樣頻率f以及采樣次數(shù)N1，其中，所述控制電流在理想狀態(tài)下包括至少三相控制電流，所述電流閾值Y1由所述電機(jī)的理想控制電流波形的電流幅值Y_max確定，所述Y1＝aY_max，且，0＜a＜50％，所述采樣次數(shù)N1大于所述理想控制電流波形中電流值的絕對(duì)值為Y1的采樣點(diǎn)之間的最短時(shí)間差t0內(nèi)以采樣頻率f進(jìn)行采樣的采樣次數(shù)N0；

對(duì)電機(jī)的每一相控制電流按照所述采樣頻率f連續(xù)采樣N1次，獲得每一相控制電流的N1個(gè)電流值；

分別對(duì)所述每一相控制電流的N1個(gè)電流值的絕對(duì)值取平均值，獲取所述每一相控制電流的采樣平均值；

如果任一相控制電流的采樣平均值小于所述電流閾值Y1，則確定所述電機(jī)當(dāng)前至少缺少一相控制電流。

可選地，所述確定電機(jī)當(dāng)前的控制電流對(duì)應(yīng)的電流閾值Y1、采樣頻率f以及采樣次數(shù)N1，包括：

獲取電機(jī)的理想控制電流波形；

根據(jù)所述理想控制電流波形的電流幅值Y_max確定所述電機(jī)當(dāng)前的控制電流對(duì)應(yīng)的電流閾值Y1，其中，Y1＝aY_max，且，0＜a＜50％；

對(duì)所述理想控制電流波形中的電流值取絕對(duì)值，獲得所述電機(jī)的參考電流波形；

獲取電機(jī)當(dāng)前的控制電流對(duì)應(yīng)的采樣頻率f；