[發明專利]一種EtherCAT總線的控制方法和設備

在審

• 申請號: 201710945249.3
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107632593A
• 公開（公告）日: 2018-01-26
• 發明（設計）人: 田林;王立松
• 申請（專利權）人: 深圳市雷賽控制技術有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙)11371
• 代理人: 宋南

技術領域

本發明涉及控制領域，特別涉及一種EtherCAT總線的控制方法和設備。

背景技術

Basic(Beginners'All-purpose Symbolic Instruction Code，初學者通用符號指令代碼)平臺是基于文本編程的一類獨立式運動控制系統平臺。其主要應用特點是可脫離PC(personal computer，個人計算機)機而獨立運行。而且鑒于高級語言編程的普遍性及方便性，該平臺還支持多種編程方式，以及混合編程，編程方式包括Basic、PC高級語言編程、G代碼(即數控程序中的指令)編程。與傳統的PLC(Programmable Logic Controller，可編程邏輯控制器)相比較，控制系統的運動控制功能更強大，編程方式眾多。

目前Basic平臺基于傳統脈沖輸出來實現控制，但是該技術方案存在以下的缺點：

1.擴展性差。軸數，數字量輸入輸出口數等不可以擴展；

2.靈活性差。硬件平臺不支持功能模塊，無法使用；

3.脈沖輸出容易受外部環境干擾；

4.脈沖輸出距離較短；

5.控制系統的電氣接線復雜。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明提出了一種EtherCAT總線的控制方法和設備，用以克服現有技術中的缺陷。

具體的，本發明提出了以下具體的實施例：

本發明實施例提出了一種EtherCAT總線的控制方法，應用于包括EtherCAT主站與從站的系統中，該方法包括：

對預設的基于Basic平臺的控制指令代碼進行解析，以獲取到控制參數；

基于所述控制參數確定所述控制參數對應的控制流程；

通過EtherCAT主站將所述控制參數發送至從站的驅動器，以使得所述驅動器通過所述控制參數驅動電機執行所述控制流程。

在一個具體的實施例中，所述控制指令代碼包括：運動指令代碼；所述控制參數包括：運動參數；所述控制流程包括以下一個或多個的任意組合：啟動點位運動、啟動連續運動、啟動回零運動、啟動插補運動、啟動小線段前瞻運動。

在一個具體的實施例中，還包括：

獲取從站的配置信息；其中，所述配置信息中包括從站的地址信息

根據所述配置信息建立控制列表；

所述“通過EtherCAT主站將所述控制參數發送至從站的驅動器”包括：

通過EtherCAT主站查詢所述控制列表以確定從站的配置信息；

基于所述配置信息將所述控制參數發送至從站的驅動器。

在一個具體的實施例中，還包括：

獲取預先為控制器配置的通訊參數信息；

為各所述通訊參數信息建立控制列表；

基于所述控制列表對所獲取的配置參數進行數據控制。

在一個具體的實施例中，還包括：

獲取預先為從站配置的監控信息參數；

將所述監控信息參數加入控制器運行的監控列表中，以使所述控制器基于所述監控信息參數監控系統的運行狀態。

本發明實施例還提出了一種EtherCAT總線的控制設備，應用于包括EtherCAT主站與從站的系統中，該設備包括：

解析模塊，用于對預設的基于Basic平臺的控制指令代碼進行解析，以獲取到控制參數；

確定模塊，用于基于所述控制參數確定所述控制參數對應的控制流程；

控制模塊，用于通過EtherCAT主站將所述控制參數發送至從站的驅動器，以使得所述驅動器通過所述控制參數驅動電機執行所述控制流程。

在一個具體的實施例中，所述控制指令代碼包括：運動指令代碼；所述控制參數包括：運動參數；所述控制流程包括以下一個或多個的任意組合：啟動點位運動、啟動連續運動、啟動回零運動、啟動插補運動、啟動小線段前瞻運動。

在一個具體的實施例中，還包括：

配置模塊，用于獲取從站的配置信息；其中，所述配置信息中包括從站的地址信息

根據所述配置信息建立控制列表；

所述控制模塊“通過EtherCAT主站將所述控制參數發送至從站的驅動器”包括：

通過EtherCAT主站查詢所述控制列表以確定從站的配置信息；

基于所述配置信息將所述控制參數發送至從站的驅動器。

在一個具體的實施例中，還包括：

數據控制模塊，用于獲取預先為控制器配置的通訊參數信息；

為各所述通訊參數信息建立控制列表；