[發(fā)明專利]一種輪式救援機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710945201.2
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107486832A
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發(fā)明（設計）人: 張曉培;王躍飛;梁忠區(qū);容之運;李云倩;王家旭;譚榮城;潘宗楊
• 申請（專利權(quán)）人: 欽州學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司45107
• 代理人: 蘇家達

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及一種輪式救援機器人，屬于緊急救援設備技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

隨著科技的進步，在生活或工作中出現(xiàn)了各種智能機器，例如智能掃地機、智能煮菜機以及出現(xiàn)在餐館里的智能機器人等。這些智能化機器設備方便了人們的生活，降低了人們的勞動成本，逐漸被人們接受。特別是對于一些突發(fā)情況的救援現(xiàn)場(例如火災、爆炸、坍塌、地震等)，由于救援現(xiàn)場復雜而又惡劣給救援工作帶來了巨大的阻力。因此，在提高救援效率的同時還能減少因救援工作帶來的巨大損失與傷害，目前機器人逐漸被應用在很多緊急救援的工作上。

目前市場的救援機器人各有各的特點，例如授權(quán)公告號為206455650U的中國實用新型專利公開了一種便攜式救援機器人，包括車體和機械手，所述機械手設置于車體的上部，車體的下部設置有行走機構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)，所述行走機構(gòu)包括固定設置在車體上的輪軸、以及設置在輪軸上的兩個左側(cè)驅(qū)動輪和兩個右側(cè)驅(qū)動輪，左側(cè)驅(qū)動輪與右側(cè)驅(qū)動輪均為偏心輪；所述機械手包括機械臂、機械手控制器和兩個抓手夾，每個抓手夾上設有一個連接機構(gòu)，每個連接機構(gòu)上連接有兩個舵機，每個連接機構(gòu)上連接的兩個舵機通過Y型電線與機械手控制器電連接；在車體的下部還具有遙控接收器。該種結(jié)構(gòu)的救援機器人的行走機構(gòu)為輪式具有行走速率快的特點，但其用于抓取工作的機械手設置在機架的上方，整機占用空間大，轉(zhuǎn)彎、調(diào)頭等靈活性低；此外無其機械手誤防護設施，在抓取、搬運物品時易出現(xiàn)滑落情況，大大影響救援效率。

發(fā)明內(nèi)容

針對上述的不足，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、工作靈活、抓取牢固的輪式救援機器人。

為達到上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實現(xiàn)：

一種輪式救援機器人，包括機架、行走機構(gòu)、抓取機構(gòu)、控制模塊、遙控器和用于供電的電源，所述行走機構(gòu)包括安裝在機架下方的轉(zhuǎn)軸和用于驅(qū)動轉(zhuǎn)軸的電機，所述電機的輸出軸通過軸承與轉(zhuǎn)軸軸接，所述轉(zhuǎn)軸的兩端分別安裝有行走輪；所述控制模塊安裝在機架上并通過無線通信模塊與遙控器連接，其中所述抓取機構(gòu)安裝在機架的前端，包括升降舵機、機械手、U形支架和L形托舉板，所述升降舵機安裝在機架上且升降舵機的輸出軸與所述U形支架相連接，所述機械手的非抓取端固定在U形支架上，所述L形托舉板的豎直端固定在U形支架的側(cè)部、其水平端與機械手相平行設置且設于機械手的下方，在機械手的非抓取端安裝有用于控制機械手抓取工作的機械手舵機。

上述方案中，所述機械手可以包括支撐架、上固定板、兩根銷軸、兩片上鉗爪和兩片與上鉗爪相對應設置的下鉗爪，所述上固定板的一端端部固定在U形支架的側(cè)部上，所述支撐架的一端與上固定板相固接、其另一端固裝有與上固定板相平行的下固定板，所述上鉗爪鉸裝在上固定板上，所述下鉗爪鉸裝在下固定板上，每一根銷軸的一端與上鉗爪連接、其另一端與對應的下鉗爪連接，且每一根銷軸均與機械手舵機的輸出軸連接。

上述方案中，為了提高上鉗爪和下鉗爪抓取時的同步性和機械手的牢固性，可在同一側(cè)上的上鉗爪與下鉗爪之間設有一撐桿，所述撐桿的頂端鉸裝在上鉗爪上、其底端鉸裝在下鉗爪上。

上述方案中，為了提高機器人整體的靈活性，所述機械手的長度最好是車架的長度的二分之一。

上述方案中，沿順時針方向，所述U形支架繞升降舵機的輸出軸可進行0°～100°的轉(zhuǎn)動。

上述方案中，所述電源通過降壓模塊分別與控制模塊、升降舵機、機械手舵機和電機的供電端連接。

本發(fā)明的有益效果為：

1、本結(jié)構(gòu)的機器人將作為抓取機構(gòu)的機械手安裝在機架的前端，在機械爪的正下方安裝一L形托舉板，這樣可以牢牢地托住機械手上的目標抓取物，不會出現(xiàn)因為機械手抓取松動而出現(xiàn)目標抓取物掉落的情況，有效減少了機器人的抓取故障率，結(jié)構(gòu)簡單；

2、通過設置的U形支架將機械手安裝在機架的前端，并在升降舵機的驅(qū)動下實現(xiàn)機械手整體的提升或下降，具有結(jié)構(gòu)簡單、轉(zhuǎn)動靈活輕便的特點。

附圖說明

圖1為輪式排爆救援機器人的一種結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為輪式排爆救援機器人的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為輪式排爆救援機器人的控制框圖。

圖中標號為：1、機架，2、行走輪，3、電機，4、電源，5、控制模塊，6-1、上鉗爪，6-2、下鉗爪，7、撐桿，8、上固定板，9、L形托舉板，10、機械手舵機，11、U形支架，12、升降舵機，13、支撐架。

具體實施方式