[發明專利]一種輪式救援機器人

在審

• 申請號: 201710945201.2
• 申請日: 2017-10-12
• 公開（公告）號: CN107486832A
• 公開（公告）日: 2017-12-19
• 發明（設計）人: 張曉培;王躍飛;梁忠區;容之運;李云倩;王家旭;譚榮城;潘宗楊
• 申請（專利權）人: 欽州學院
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 桂林市持衡專利商標事務所有限公司45107
• 代理人: 蘇家達

1.一種輪式救援機器人，包括機架(1)、行走機構、抓取機構、控制模塊(5)、遙控器和用于供電的電源(4)，所述行走機構包括安裝在機架(1)下方的轉軸和用于驅動轉軸的電機(3)，所述電機(3)的輸出軸通過軸承與轉軸軸接，所述轉軸的兩端分別安裝有行走輪(2)；所述控制模塊(5)安裝在機架(1)上并通過無線通信模塊與遙控器連接，其特征在于：

所述抓取機構安裝在機架(1)的前端，包括升降舵機(12)、機械手、U形支架(11)和L形托舉板(9)，所述升降舵機(12)安裝在機架(1)上且升降舵機(12)的輸出軸與所述U形支架(11)相連接，所述機械手的非抓取端固定在U形支架(11)上，所述L形托舉板(9)的豎直端固定在U形支架(11)的側部、其水平端與機械手相平行設置且設于機械手的下方，在機械手的非抓取端安裝有用于控制機械手抓取工作的機械手舵機(10)。

2.根據權利要求1所述的輪式救援機器人，其特征在于：所述機械手包括支撐架(13)、上固定板(8)、兩根銷軸、兩片上鉗爪(6-1)和兩片與上鉗爪(6-1)相對應設置的下鉗爪(6-2)，所述上固定板(8)的一端端部固定在U形支架(11)的側部上，所述支撐架(13)的一端與上固定板(8)相固接、其另一端固裝有與上固定板(8)相平行的下固定板，所述上鉗爪(6-1)鉸裝在上固定板(8)上，所述下鉗爪(6-2)鉸裝在下固定板上，每一根銷軸的一端與上鉗爪(6-1)連接、其另一端與對應的下鉗爪(6-2)連接，且每一根銷軸均與機械手舵機(10)的輸出軸連接。

3.根據權利要求2所述的輪式救援機器人，其特征在于：在同一側上的上鉗爪(6-1)與下鉗爪(6-2)之間設有一撐桿(7)，所述撐桿(7)的頂端鉸裝在上鉗爪(6-1)上、其底端鉸裝在下鉗爪(6-2)上。

4.根據權利要求1所述的輪式救援機器人，其特征在于：所述機械手的長度是車架的長度的二分之一。

5.根據權利要求1所述的輪式救援機器人，其特征在于：沿順時針方向，所述U形支架(11)繞升降舵機(12)的輸出軸可進行0⁰～100⁰的轉動。

6.根據權利要求1～5任一項所述的輪式救援機器人，其特征在于：所述電源(4)通過降壓模塊分別與控制模塊(5)、升降舵機(12)、機械手舵機(10)和電機(3)的供電端連接。