[發明專利]進行作業員與機器人的協同作業的生產系統

有效

• 申請號: 201710944762.0
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107877548B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 山本知之;大島尚
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

本發明提供一種進行作業員與機器人的協同作業的生產系統，具有：機器人、機器人控制裝置以及人檢測部。控制裝置具有：第一速度比較部，其具有如下功能：在機器人的當前速度超過預定基準速度時使動力切斷部動作，從而停止機器人的動作；以及外力比較部，其具有如下功能：在施加給機器人的當前外力超過預定基準力時使動力切斷部動作，從而停止機器人的動作。控制裝置在由人檢測部檢測出人沒有進入協同動作區域的期間，使第一速度比較部以及外力比較部的功能無效。通過這樣的生產系統，在機器人與作業員在相同空間協同進行作業的生產現場，能夠確保作業員的安全，并且提升作業員與機器人的協同作業的效率。

技術領域

本發明涉及一種具有協同動作區域的生產系統，所述協同動作區域用于供機器人與作業員同時進入來協同地進行作業。

背景技術

大多希望在生產現場作業員在要運轉的機器人的可動范圍內進行程序作業等來提升生產性。在這樣的生產現場中，在作業員進入到機器人的可動范圍內供給機器人所需的部品或者取出部品這樣的情況下，作業員與機器人需要在相同空間進行作業。這樣的情況下，通常作業員為了確保安全需要在停止機器人之后進入到其可動范圍內。但是，若作業員每次要進入機器人的可動范圍內都停止機器人，則生產性顯著降低。

在日本專利第4648486號公報中提出了如下方法：在機器人進入到機器人與作業員能夠同時進入的協同動作區域時，若作業員進入協同動作區域，則在作業員進入之前降低機器人的動作速度。根據該方法，即使是機器人與作業員在相同空間協同地進行作業的情況下，也可以不使機器人的生產性顯著降低。但是，即使例如降低機器人的動作速度，在作業員與機器人接觸時如果機器人不停止，則作業員還是會受到嚴重傷害。

此外，在日本專利第5927284號公報中還提出了具有如下接觸停止功能的機器人系統：為了確保作業員的安全，在作業員與機器人接觸時，檢測外力而停止機器人。

與作業員在相同空間協同地進行作業的機器人需要低速進行動作，以便在與作業員接觸時不會對作業員施加過大的接觸力。但是，為了提升機器人的作業效率，需要使機器人高速動作。因此，為了盡可能不使機器人的作業效率降低，研究了當作業員處于遠離機器人的安全場所時使機器人高速動作的方法。但是，存在如下情況：若使具有上述的日本專利第5927284號公報所示的接觸停止功能的機器人高速動作，則因機器人自身產生的力而啟動接觸停止功能，造成機器人停止。

發明內容

本發明提供一種生產系統，在機器人與作業員在相同空間協同地進行作業的生產現場，可以確保作業員的安全，并且可以使作業員與機器人的協同作業的效率提升。

根據本公開的一方式提供一種生產系統，具有：機器人；控制該機器人的控制裝置；人檢測部，其檢測作業員是否進入協同動作區域，該協同動作區域用于所述機器人和所述作業員同時進入來協同地進行作業；速度檢測部，其檢測所述機器人的速度；以及外力檢測部，其檢測施加給所述機器人的外力，其特征在于，

所述控制裝置具有：

動力切斷部，其切斷供給到所述機器人的動力；

基準速度存儲部，其存儲預定基準速度；

基準力存儲部，其存儲預定基準力；

第一速度比較部，其具有如下功能：將由所述速度檢測部檢測出的所述機器人的當前速度與存儲于所述基準速度存儲部的所述預定基準速度進行比較，在所述當前速度超過所述預定基準速度時使所述動力切斷部動作，從而停止所述機器人的動作；以及

外力比較部，其具有如下功能：將由所述外力檢測部檢測出的施加給所述機器人的當前外力與存儲于所述基準力存儲部的所述預定基準力進行比較，在所述當前外力超過所述預定基準力時使所述動力切斷部動作，從而停止所述機器人的動作，

所述控制裝置在由所述人檢測部檢測出所述作業員沒有進入所述協同動作區域的期間，使所述第一速度比較部以及所述外力比較部的功能無效。