[發明專利]進行作業員與機器人的協同作業的生產系統

有效

• 申請號: 201710944762.0
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107877548B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 山本知之;大島尚
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J19/06
• 分類號: B25J19/06;B25J9/16
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種生產系統，具有：機器人；控制該機器人的控制裝置；人檢測部，其檢測作業員是否進入協同動作區域，該協同動作區域用于所述機器人和所述作業員同時進入來協同地進行作業；速度檢測部，其檢測所述機器人的速度；以及外力檢測部，其檢測施加給所述機器人的外力，其特征在于，

所述控制裝置具有：

動力切斷部，其切斷供給到所述機器人的動力；

基準速度存儲部，其存儲預定基準速度；

基準力存儲部，其存儲預定基準力；

第一速度比較部，其具有如下功能：將由所述速度檢測部檢測出的所述機器人的當前速度與存儲于所述基準速度存儲部的所述預定基準速度進行比較，在所述當前速度超過所述預定基準速度時使所述動力切斷部動作，從而停止所述機器人的動作；以及

外力比較部，其具有如下功能：將由所述外力檢測部檢測出的施加給所述機器人的當前外力與存儲于所述基準力存儲部的所述預定基準力進行比較，在所述當前外力超過所述預定基準力時使所述動力切斷部動作，從而停止所述機器人的動作，

所述控制裝置在由所述人檢測部檢測出所述作業員沒有進入所述協同動作區域的期間，使所述第一速度比較部以及所述外力比較部的功能無效，

所述控制裝置還具有：

動作指令部，其向所述機器人提供動作指令；

速度比較延遲部，其具有如下功能：從由所述人檢測部檢測出所述作業員進入所述協同動作區域的時間點起，延遲使所述第一速度比較部的功能有效預定時間；以及

指令速度調節部，其具有如下功能：通過使所述動作指令中包含的指令速度全部以一定比例降低來將所述指令速度調節為預定限制速度以下，

所述預定限制速度是所述外力比較部不使所述動力切斷部動作的機器人動作速度中的最大值，

所述控制裝置在由所述人檢測部檢測出所述作業員沒有進入所述協同動作區域的期間，使所述指令速度調節部的功能無效。

2.一種生產系統，具有：機器人；控制該機器人的控制裝置；人檢測部，其檢測作業員是否進入協同動作區域，該協同動作區域用于所述機器人和所述作業員同時進入來協同地進行作業；速度檢測部，其檢測所述機器人的速度；以及外力檢測部，其檢測施加給所述機器人的外力，其特征在于，

所述控制裝置具有：

動力切斷部，其切斷供給到所述機器人的動力；

基準速度存儲部，其存儲預定基準速度；

基準力存儲部，其存儲預定基準力；

第一速度比較部，其具有如下功能：將由所述速度檢測部檢測出的所述機器人的當前速度與存儲于所述基準速度存儲部的所述預定基準速度進行比較，在所述當前速度超過所述預定基準速度時使所述動力切斷部動作，從而停止所述機器人的動作；以及

外力比較部，其具有如下功能：將由所述外力檢測部檢測出的施加給所述機器人的當前外力與存儲于所述基準力存儲部的所述預定基準力進行比較，在所述當前外力超過所述預定基準力時使所述動力切斷部動作，從而停止所述機器人的動作，

所述控制裝置在由所述人檢測部檢測出所述作業員沒有進入所述協同動作區域的期間，使所述第一速度比較部以及所述外力比較部的功能無效，

所述控制裝置還具有：

動作指令部，其向所述機器人提供動作指令；

限制速度存儲部，其存儲預定限制速度；

速度比較延遲部，其具有如下功能：從由所述人檢測部檢測出所述作業員進入所述協同動作區域的時間點起，延遲使所述第一速度比較部的功能有效預定時間；

第二速度比較部，其具有如下功能：通過將根據所述動作指令中包含的指令速度推定的所述機器人的速度即推定速度與存儲于所述限制速度存儲部的所述預定限制速度進行比較，判定所述推定速度是否超過所述預定限制速度；以及

指令速度調節部，其具有如下功能：僅將所述動作指令中包含的指令速度中的、成為由所述第二速度比較部判定為超過所述預定限制速度的所述推定速度的指令速度，調節為所述預定限制速度以下，

所述預定限制速度是所述外力比較部不使所述動力切斷部動作的機器人動作速度中的最大值，

所述控制裝置在由所述人檢測部檢測出所述作業員沒有進入所述協同動作區域的期間，使所述指令速度調節部的功能無效。