[發明專利]適于檢測集裝箱偏載值的吊運機及其工作方法

在審

• 申請號: 201710944391.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN109592564A
• 公開（公告）日: 2019-04-09
• 發明（設計）人: 王小緒;王力;李秋盛
• 申請（專利權）人: 南京中高知識產權股份有限公司
• 主分類號: B66C13/16
• 分類號: B66C13/16;G01G19/20
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 袁興隆

1.一種吊運機，其特征在于，包括：

吊具梁，其中

所述吊具梁上設有采集集裝箱偏載數據的檢測裝置，

所述檢測裝置與一計算機終端相連；

所述計算機終端適于根據集裝箱偏載數據計算出所述吊具梁當前所吊集裝箱的偏載值。

2.根據權利要求1所述的吊運機，其特征在于，

所述吊具梁包括：處于中間的伸縮吊具，位于伸縮吊具上端的吊具上架，分布在吊具上架四個角的滑輪組，各滑輪組均對應有起升鋼絲繩以固定到吊運機上；并且所述伸縮吊具通過相應固定桿分別連接四個轉鎖箱；以及

所述檢測裝置包括：在其中一個滑輪組上設有激光器，和在另外三個滑輪組上設有傳感器，所述傳感器適于接收激光器的激光信號，并將接收到的激光信號發送到計算機終端；以及還包括：在伸縮吊具兩側的固定桿上以伸縮吊具為中心對稱設有廣角高清攝像機，所述廣角高清攝像機適于發送圖像信號到計算機終端；

兩廣角高清攝像機適于分別拍攝集裝箱和該集裝箱下方敞車的邊緣位置圖像。

3.根據權利要求2所述的吊運機，其特征在于，

所述激光器適于通過轉動以將激光信號分別發送到三個滑輪組上的傳感器，以探測吊具上架四個角的偏載數據。

4.根據權利要求3所述的吊運機，其特征在于，

所述計算機終端適于設定用于判斷偏載值的第一、第二和第三閾值，并且其內設有控制模塊和與該控制模塊相連的報警模塊；

所述計算機終端計算集裝箱偏載值時，先采用激光測量方式，即

若激光測量方式的偏載值低于第一閾值時，不發送信號到報警模塊；

若激光測量方式的偏載值高于第一閾值且低于第二閾值時，發送信號到報警模塊，并由所述控制模塊控制兩個廣角高清攝像機工作，進行雙攝像機匹配測量偏載值；

若激光測量方式的偏載值高于第二閾值時，發送超偏載信號到報警模塊，并由控制模塊上升報警等級。

5.根據權利要求4所述的吊運機，其特征在于：

所述雙攝像機匹配測量偏載值，即

在圖像采集進行邊緣處理，再像素轉化，最后進行圖像匹配以獲得偏載值。

6.根據權利要求5所述的吊運機，其特征在于：

將圖像進行邊緣處理，即

具體將方向差分運算與局部平均相結合來檢測邊緣位置圖像的水平邊緣和垂直邊緣，計算方法如下：

以f(x,y)為中心的3×3領域上計算x和和y方向的偏導數，

Sx＝{f(x+1,y-1)+2f(x+1,y)+f(x+1,y+1)}-

{f(x-1,y-1)+2f(x-1,y)+f(x-1,y+1)} (1)

Sy＝{f(x-1,y+1)+2f(x,y+1)+f(x+1,y+1)}-

{f(x-1,y-1)+2f(x,y-1)+f(x+1,y-1)} (2)

上式(1)、(2)應用了f(x,y)領域圖像強度的加權平均值，其梯度大小為：

對其絕對值化，上式(3)為g(x,y)＝|Sx|+65<80 (4)

水平檢測算子(y方向)為垂直檢測算子(x方向)為

由上述兩個檢測算子對圖像運算后，代入式(3)，可求得圖像的梯度幅度g(x,y)，然后適當選取門限TH，作如下判斷：g(x,y)>TH，{g(x,y)}也就是圖像的邊緣圖像。