[發明專利]一種可全向移動的機器人

在審

• 申請號: 201710943797.2
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN107719504A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 張濤;蔡陽春;鄧卓;劉明;王遠志;郭璁;阮進;陳鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B62D5/04;B62D11/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及移動機器人技術領域，具體涉及一種可全向移動的機器人。

背景技術

近年來移動機器人在各行各業的應用日益增加，機器人所面對的應用場景也變得越來越復雜，目前移動機器人轉彎時絕大多數都是采用兩輪差速轉彎，但兩輪差速轉彎需要一定的轉彎半徑，當空間較小時會出現轉彎空間不足的情況二影響機器人的正常行駛。

發明內容

本發明的目的是提供一種可全向移動的機器人。

本發明所采用的技術方案為：

1.一種可全向移動的機器人，包括機械腿一模塊（1），機械腿二模塊（2），身體模塊（3），交互模塊（4），機械手模塊（5），箱體模塊（6），所述機械腿一模塊（1）及機械腿二模塊（2）安裝在所述身體模塊（3）的兩側，所述交互模塊（4）安裝在所述身體模塊（3）的頂部前端，所述機械手模塊（5）安裝在所述身體模塊（3）的頂部后端，所述箱體模塊（6）安裝在所述身體模塊（3）的中部，所述機械腿一模塊（1）及機械腿二模塊（2）均具有獨立電機驅動的上部關節，中部關節，底部關節三個旋轉關節，且裝有輪轂電機，所述底部關節處設有舵輪裝置，所述舵輪裝置通過直流減速電機二直接控制機器人的運行方向。

2.進一步地，所述機器人行駛過程中既可以直接采用輪轂電機進行差速轉彎，也可以采用舵輪裝置實現繞機器人四輪中點的原地轉彎和全向移動。

3.進一步地，所述直流減速電機二上裝有絕對式磁編碼器，用于獲取底部關節的高精度速度及位置反饋，從而實現高精度的方向控制。

本發明的有益效果是：移動機器人通過舵輪裝置實現全向移動以及原地轉彎，提高機器人在狹小過道的通過能力，并且可通過磁編碼器獲得高精度的轉向速度及轉向位置反饋，從而實現高精度的方向控制。

附圖說明

圖1.機器人軸測圖；

圖2.機器人舵輪裝置旋轉45°后的軸測圖；

具體實施方式。

為了更加清楚、完整的說明本發明的技術方案，下面結合附圖對本發明作進一步說明。其中，附圖僅用于示例性說明，表示的僅是示意圖，而非實物圖，不能理解為對本專利的限制；為了更好地說明本發明的實施例，附圖中的某些部件會有省略、放大或縮小，并不代表實際產品的尺寸；相同或相似的標號對應相同或相似的部件。

1.如圖1所示，一種可全向移動的機器人，包括機械腿一模塊（1），機械腿二模塊（2），身體模塊（3），交互模塊（4），機械手模塊（5），箱體模塊（6），所述機械腿一模塊（1）及機械腿二模塊（2）安裝在所述身體模塊（3）的兩側，所述交互模塊（4）安裝在所述身體模塊（3）的頂部前端，所述機械手模塊（5）安裝在所述身體模塊（3）的頂部后端，所述箱體模塊（6）安裝在所述身體模塊（3）的中部，所述機械腿一模塊（1）及機械腿二模塊（2）均具有獨立電機驅動的上部關節，中部關節，底部關節三個旋轉關節，且裝有輪轂電機，所述底部關節處設有舵輪裝置，所述舵輪裝置通過直流減速電機二直接控制機器人的運行方向。

2.所述機器人行駛過程中既可以直接采用輪轂電機進行差速轉彎，也可以采用舵輪裝置實現繞機器人四輪中點的原地轉彎和全向移動。

3.所述直流減速電機二上裝有絕對式磁編碼器，用于獲取底部關節的高精度速度及位置反饋，從而實現高精度的方向控制。