[發明專利]一種可全向移動的機器人

在審

• 申請號: 201710943797.2
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN107719504A
• 公開（公告）日: 2018-02-23
• 發明（設計）人: 張濤;蔡陽春;鄧卓;劉明;王遠志;郭璁;阮進;陳鵬
• 申請（專利權）人: 深圳市普渡科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028;B62D5/04;B62D11/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可全向移動的機器人，包括機械腿一模塊（1），機械腿二模塊（2），身體模塊（3），交互模塊（4），機械手模塊（5），箱體模塊（6），所述機械腿一模塊（1）及機械腿二模塊（2）安裝在所述身體模塊（3）的兩側，所述交互模塊（4）安裝在所述身體模塊（3）的頂部前端，所述機械手模塊（5）安裝在所述身體模塊（3）的頂部后端，所述箱體模塊（6）安裝在所述身體模塊（3）的中部，所述機械腿一模塊（1）及機械腿二模塊（2）均具有獨立電機驅動的上部關節，中部關節，底部關節三個旋轉關節，且裝有輪轂電機，所述底部關節處設有舵輪裝置，所述舵輪裝置通過直流減速電機二直接控制機器人的運行方向。

2.如權利要求1所述的一種可全向移動的機器人，其特征進一步在于：所述機器人行駛過程中既可以直接采用輪轂電機進行差速轉彎，也可以采用舵輪裝置實現繞機器人四輪中點的原地轉彎和全向移動。

3.如權利要求1所述的一種可全向移動的機器人，其特征進一步在于：所述直流減速電機二上裝有絕對式磁編碼器，用于獲取底部關節的高精度速度及位置反饋，從而實現高精度的方向控制。