[發(fā)明專利]用于控制在交叉路口處的車輛的裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710942640.8
• 申請(qǐng)日: 2017-10-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107972665B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 兪官善
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社萬(wàn)都
• 主分類號(hào): B60W30/095
• 分類號(hào): B60W30/095;B60W50/14
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 王瑩;王朋飛

1.一種用于控制在交叉路口區(qū)域中的車輛的裝置，所述裝置包括：

感測(cè)單元，其被配置成感測(cè)在所述交叉路口區(qū)域中的目標(biāo)的位置；

跟蹤器，其被配置成基于所感測(cè)的位置來(lái)跟蹤多個(gè)目標(biāo)在所述交叉路口區(qū)域中的行進(jìn)路徑；

場(chǎng)景裝置，其被配置成基于所述交叉路口區(qū)域中的行進(jìn)路徑將為所述多個(gè)目標(biāo)中的每一個(gè)先前存儲(chǔ)的多個(gè)行進(jìn)路徑場(chǎng)景中的至少一個(gè)行進(jìn)路徑場(chǎng)景應(yīng)用于跟蹤的所述多個(gè)目標(biāo)；以及

控制器，其被配置成根據(jù)應(yīng)用的所述行進(jìn)路徑場(chǎng)景確定所述交叉路口區(qū)域中所述多個(gè)目標(biāo)與主體車輛之間的碰撞可能性，并且顯示關(guān)于所述碰撞可能性的確定的信息，或者根據(jù)所確定的信息來(lái)控制所述主體車輛，其中，

所述控制器被配置成計(jì)算用于第一目標(biāo)和第二目標(biāo)的碰撞時(shí)間，即TTC，并且被配置成使得當(dāng)應(yīng)用于所述第一目標(biāo)的所述行進(jìn)路徑場(chǎng)景的所述碰撞可能性大于應(yīng)用于所述第二目標(biāo)的所述行進(jìn)路徑場(chǎng)景的所述碰撞可能性時(shí)，所述控制器顯示用于所述第一目標(biāo)的所計(jì)算的TTC或者根據(jù)為所述第一目標(biāo)計(jì)算的TTC控制所述主體車輛，以及

在所述交叉路口區(qū)域中應(yīng)用于所述第一目標(biāo)的所述行進(jìn)路徑場(chǎng)景是其中行進(jìn)路徑與所述主體車輛的行進(jìn)路徑相交的行進(jìn)路徑場(chǎng)景，并且在所述交叉路口區(qū)域中應(yīng)用于所述第二目標(biāo)的所述行進(jìn)路徑場(chǎng)景是其中行進(jìn)路徑與所述主體車輛的所述行進(jìn)路徑不相交的行進(jìn)路徑場(chǎng)景。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述感測(cè)單元包括前部雷達(dá)傳感器、角部雷達(dá)傳感器和攝像機(jī)裝置，以及

所述跟蹤器被配置成通過(guò)順序地使用由所述角部雷達(dá)傳感器感測(cè)的信息、由所述前部雷達(dá)傳感器感測(cè)的信息以及由所述攝像機(jī)裝置感測(cè)的信息來(lái)跟蹤所述目標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述跟蹤器被配置成在由所述感測(cè)單元感測(cè)的所述目標(biāo)中選擇N個(gè)目標(biāo)，并且僅跟蹤所選擇的N個(gè)目標(biāo)的行進(jìn)路徑，N是2或更大的自然數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的裝置，其中所述跟蹤器被配置成從所述行進(jìn)路徑排除駛離所述主體車輛的目標(biāo)或者具有較小碰撞可能性的目標(biāo)，并且進(jìn)一步跟蹤與所排除的目標(biāo)的數(shù)量相同且位于更高優(yōu)先級(jí)區(qū)域中的目標(biāo)。

5.一種用于控制在交叉路口區(qū)域中的車輛的裝置，所述裝置包括：

車輛信息感測(cè)單元，其被配置成感測(cè)車輛信息，所述車輛信息是車輛速度、擋位、偏航速率、轉(zhuǎn)向角和轉(zhuǎn)彎信號(hào)燈中的至少一個(gè)；

主體車輛路徑確定單元，其被配置成基于所述車輛信息來(lái)確定主體車輛在所述交叉路口區(qū)域中的路徑；

目標(biāo)車輛感測(cè)單元，其被配置成基于外部信息感測(cè)目標(biāo)車輛，所述外部信息是以下信息中的至少一個(gè)：從被配置成監(jiān)測(cè)前側(cè)的攝像機(jī)獲取的攝像機(jī)圖像信息、從被配置成監(jiān)測(cè)所述前側(cè)的前部雷達(dá)獲取的第一雷達(dá)信息、以及從被配置成監(jiān)測(cè)兩側(cè)的角部雷達(dá)獲取的第二雷達(dá)信息；

目標(biāo)車輛路徑確定單元，其被配置成基于所述外部信息來(lái)確定所述目標(biāo)車輛在所述交叉路口區(qū)域中的路徑；

設(shè)置器，其被配置成基于在所述交叉路口區(qū)域中所述主體車輛的路徑和所述目標(biāo)車輛的路徑來(lái)設(shè)置所述攝像機(jī)圖像信息、所述第一雷達(dá)信息和所述第二雷達(dá)信息中的一個(gè)的興趣區(qū)域；

計(jì)算器，其被配置成基于所述外部信息計(jì)算興趣車輛的速度并且計(jì)算與所述興趣車輛的碰撞時(shí)間，即TTC，所述興趣車輛是位于所述興趣區(qū)域中的目標(biāo)車輛；以及

控制器，其被配置成基于與所述興趣車輛的TTC來(lái)控制通知裝置或控制裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中當(dāng)所述主體車輛在所述交叉路口區(qū)域中的路徑是直線向前、向左轉(zhuǎn)彎和向右轉(zhuǎn)彎中的一個(gè)時(shí)，所述設(shè)置器被配置成根據(jù)所述目標(biāo)車輛在所述交叉路口區(qū)域中的路徑對(duì)應(yīng)于直線向前、向左轉(zhuǎn)彎和向右轉(zhuǎn)彎中的哪一個(gè)來(lái)設(shè)置所述興趣區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其中所述目標(biāo)車輛感測(cè)單元被配置成通過(guò)順序地使用由所述角部雷達(dá)感測(cè)的第二雷達(dá)信息、由所述前部雷達(dá)感測(cè)的第一雷達(dá)信息和由所述攝像機(jī)感測(cè)的攝像機(jī)圖像信息來(lái)跟蹤所述目標(biāo)。