[發明專利]點云網格化方法、裝置、設備及計算機存儲介質

有效

• 申請號: 201710941538.6
• 申請日: 2017-10-11
• 公開（公告）號: CN109658515B
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 王彬;于景銘;馮曉端;潘攀;金榕
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T15/00;G06T15/20;G06T17/20;G06T7/33
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

本發明實施例公開了一種點云網格化方法、裝置、設備及計算機存儲介質。該方法包括：對目標物體對應的點云數據進行網格化重建，得到表征目標物體表面輪廓的重建模型；對重建模型與目標物體對應的標準模型進行圖像配準；確定配準后的重建模型中與標準模型不重疊的網格部分；將確定的網格部分從配準后的重建模型中去除，得到目標物體的結果重建模型。本發明實施例的點云網格化方法、裝置、設備及計算機存儲介質，無需人工后期編輯來修復物體表面的孔洞結構，能夠提高修復物體表面的孔洞結構的效率。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，尤其涉及一種點云網格化方法、裝置、設備及計算機存儲介質。

背景技術

在虛擬現實(Virtual Reality，VR)領域和增強現實(Augmented Reality，AR)領域，需要對真實世界的對象物體進行建模。一般而言，建模操作是通過建模掃描設備采集到真實世界對象物體的三維點云數據，并進行網格化處理，將原始的離散三維數據轉換為連續的面片集合。網格化處理是模型渲染和可視化的關鍵步驟。除此之外，網格化的面片模型比離散的點云模型能更好的表現物體真實的三維結構。其中，點云是指通過測量儀器或掃描儀器得到的物體外觀表面的點數據集合。

目前的網格化處理算法都會在物體表面形成密封的結構。這樣的好處是能夠最大限度地保證物體表面的平滑特征，同時又能最大程度保留物體原本的結構特征。但是會填充物體表面的孔洞結構，導致物體失真。為了保留物體表面的孔洞結構，避免物體失真。現有的方法是對物體網格化處理后得到的重建模型進行人工后期編輯，修復物體表面的孔洞結構。

但是，利用人工后期編輯來修復物體表面的孔洞結構，效率較低。

發明內容

本發明實施例提供一種點云網格化方法、裝置、設備及計算機存儲介質，能夠提高修復物體表面的孔洞結構的效率。

一方面，本發明實施例提供了一種點云網格化方法，方法包括：

對目標物體對應的點云數據進行網格化重建，得到表征目標物體表面輪廓的重建模型；

對重建模型與目標物體對應的標準模型進行圖像配準；

確定配準后的重建模型中與標準模型不重疊的網格部分；

將確定的網格部分從配準后的重建模型中去除，得到目標物體的結果重建模型。

在本發明的一個實施例中，標準模型為目標物體所屬類型的通用外觀模型。

在本發明的一個實施例中，對目標物體對應的點云數據進行網格化重建，包括：

基于泊松重建算法，對目標物體對應的點云數據進行網格化重建。

在本發明的一個實施例中，對重建模型與目標物體對應的標準模型進行圖像配準，包括：

通過目標物體表面的紋理特征，對重建模型與目標物體對應的標準模型進行圖像配準。

在本發明的一個實施例中，對重建模型與目標物體對應的標準模型進行圖像配準，包括：

通過目標物體的結構特征，對重建模型與目標物體對應的標準模型進行圖像配準。

在本發明的一個實施例中，對重建模型與目標物體對應的標準模型進行圖像配準，包括：

通過設置在目標物體表面的參考點，對重建模型與目標物體對應的標準模型進行圖像配準。

在本發明的一個實施例中，確定配準后的重建模型中與標準模型不重疊的網格部分，包括：

將配準后的重建模型與標準模型進行三維圖形布爾運算得到的差集運算結果，確定為配準后的重建模型中與標準模型不重疊的網格部分。

另一方面，本發明實施例提供了一種點云網格化裝置，裝置包括：