[發(fā)明專利]點云網(wǎng)格化方法、裝置、設(shè)備及計算機存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710941538.6 | 申請日： | 2017-10-11 |
| 公開（公告）號： | CN109658515B | 公開（公告）日： | 2022-11-04 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王彬;于景銘;馮曉端;潘攀;金榕 | 申請（專利權(quán)）人： | 阿里巴巴集團控股有限公司 |
| 主分類號： | G06T19/00 | 分類號： | G06T19/00;G06T15/00;G06T15/20;G06T17/20;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京東方億思知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11258 | 代理人： | 彭瓊 |
| 地址： | 開曼群島*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 網(wǎng)格 方法 裝置 設(shè)備 計算機 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種點云網(wǎng)格化方法，其特征在于，所述方法包括：
對目標物體對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)進行網(wǎng)格化重建，得到表征所述目標物體表面輪廓的重建模型；
對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準；
確定配準后的重建模型中與所述標準模型不重疊的網(wǎng)格部分；
將所述網(wǎng)格部分從所述配準后的重建模型中去除，得到所述目標物體的結(jié)果重建模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述標準模型為所述目標物體所屬類型的通用外觀模型。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準，包括：
通過所述目標物體表面的紋理特征，對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準，包括：
通過所述目標物體的結(jié)構(gòu)特征，對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準，包括：
通過設(shè)置在所述目標物體表面的參考點，對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定配準后的重建模型中與所述標準模型不重疊的網(wǎng)格部分，包括：
將配準后的重建模型與所述標準模型進行三維圖形布爾運算得到的差集運算結(jié)果，確定為配準后的重建模型中與所述標準模型不重疊的網(wǎng)格部分。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對目標物體對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)進行網(wǎng)格化重建，包括：
基于泊松重建算法，對目標物體對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)進行網(wǎng)格化重建。
8.一種點云網(wǎng)格化裝置，其特征在于，所述裝置包括：
重建模塊，用于對目標物體對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)進行網(wǎng)格化重建，得到表征所述目標物體表面輪廓的重建模型；
配準模塊，用于對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準；
確定模塊，用于確定配準后的重建模型中與所述標準模型不重疊的網(wǎng)格部分；
去除模塊，用于將所述網(wǎng)格部分從所述配準后的重建模型中去除，得到所述目標物體的結(jié)果重建模型。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述重建模塊，具體用于：
基于泊松重建算法，對目標物體對應(yīng)的點云數(shù)據(jù)進行網(wǎng)格化重建。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述配準模塊，具體用于：
通過所述目標物體表面的紋理特征，對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述配準模塊，具體用于：
通過所述目標物體的結(jié)構(gòu)特征，對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準。
12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述配準模塊，具體用于：
通過設(shè)置在所述目標物體表面的參考點，對所述重建模型與所述目標物體對應(yīng)的標準模型進行圖像配準。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊，具體用于：
將配準后的重建模型與所述標準模型進行三維圖形布爾運算得到的差集運算結(jié)果，確定為配準后的重建模型中與所述標準模型不重疊的網(wǎng)格部分。
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