[發明專利]機器人通訊方法、系統、可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 201710940816.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107861506B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 李輝;沈澈;王云華;王桂
• 申請（專利權）人: 深圳市艾特智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

本發明提供一種機器人通訊方法、系統、可讀存儲介質及機器人，所述方法包括：當檢測到特殊寄存器當中存在新增的傳感數據時，生成請求數據，并將所述請求數據上報給上位機，所述特殊寄存器用于存儲預定的傳感器采集的數據；當接收到所述上位機發送的通訊數據時，判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據應答的數據；若是，則執行所述通訊數據對應的動作；若否，則針對所述通訊數據生成對應的應答數據答復給所述上位機。本發明當中的機器人通訊方法、系統、可讀存儲介質及機器人，其使上位機和下位機都能夠主動的發送數據給對方，兩者能夠互為主從關系，通訊的實時性好。

技術領域

本發明涉及智能設備技術領域，特別涉及一種機器人通訊方法、系統、可讀存儲介質及機器人。

背景技術

機器人是自動控制機器的俗稱，機器人是一種能夠模擬人類或其他生物的行為、思想的機械設備。目前，機器人作為一種高智能的設備常見于智能家居、自動化生產車間、實驗室等場合當中。

機器人通常包括上位機及下位機，上位機負責人機交互，下位機負責運動控制及數據采集，上位機通過串口協議將用戶的操作指令傳達給下位機，下位機則根據上位機發送的通訊數據執行相應的操作(如反饋機器人電量、控制機器人動作、設置機器人參數等)，以響應用戶的操作。

現有技術當中，目前采用的上位機與下位機的通訊方法，使得上位機與下位機之間只能是單一的主從關系，主動通訊方向單一，通訊的實時性差，導致機器人無法及時的避障，容易與物體發送碰撞。

發明內容

基于此，本發明的目的是提供一種通訊的實時性好的機器人通訊方法、系統、可讀存儲介質及機器人。

根據本發明實施例的一種機器人通訊方法，應用于下位機，包括：

當檢測到特殊寄存器當中存在新增的傳感數據時，生成請求數據，并將所述請求數據上報給上位機，所述特殊寄存器用于存儲預定的傳感器采集的數據；

當接收到所述上位機發送的通訊數據時，判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據應答的數據；

若是，則執行所述通訊數據對應的動作；

若否，則針對所述通訊數據生成對應的應答數據答復給所述上位機。

上述機器人通訊方法，當下位機檢測到特殊寄存器當中存在新增的傳感數據時，下位機能夠主動的將這一特殊狀況上報給上位機，以使上位機及時的了解情況，同時上位機也可以主動的將用戶交互輸入的操作指令下達給下位機，以使下位機及時的作出相應，因此，所述機器人通訊方法，其能夠使上位機和下位機都能夠主動的發送數據給對方，兩者能夠互為主從關系，通訊的實時性好，此外，下位機通過對接收到的通訊數據的類型進行判別，能夠分析出所接收到的數據為應答數據還是請求數據，便于作出相應的動作，避免了在請求和應答同時存在時發生動作執行混亂的現象，確保上位機和下位機在互為主從關系時，通訊關系穩定、避免發生誤動作。

另外，根據本發明上述實施例的一種機器人通訊方法，還可以具有如下附加的技術特征：

進一步地，所述判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據應答的數據的步驟包括：

判斷所述通訊數據中的操作結果代碼是否為應答的數據的操作結果代碼。

進一步地，在所述執行所述通訊數據對應的動作的步驟之前，還包括：

根據所述通訊數據中的操作結果代碼，判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據正常應答的數據；

若是，則執行所述執行所述通訊數據對應的動作的步驟；

若否，則分析所述通訊數據中的操作結果代碼，以得到異常應答的原因，并結合所述異常應答的原因，生成新的請求數據重新上報給所述上位機。