[發明專利]機器人通訊方法、系統、可讀存儲介質及機器人

有效

• 申請號: 201710940816.6
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107861506B
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 李輝;沈澈;王云華;王桂
• 申請（專利權）人: 深圳市艾特智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

1.一種機器人通訊方法，應用于下位機，其特征在于，包括：

當檢測到特殊寄存器當中存在新增的傳感數據時，生成請求數據，并將所述請求數據上報給上位機，所述特殊寄存器用于存儲預定的傳感器采集的數據；

當接收到所述上位機發送的通訊數據時，判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據應答的數據；

若是，則執行所述通訊數據對應的動作；

若否，則針對所述通訊數據生成對應的應答數據答復給所述上位機。

2.根據權利要求1所述的機器人通訊方法，其特征在于，所述判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據應答的數據的步驟包括：

判斷所述通訊數據中的操作結果代碼是否為應答的數據的操作結果代碼。

3.根據權利要求1所述的機器人通訊方法，其特征在于，在所述執行所述通訊數據對應的動作的步驟之前，還包括：

根據所述通訊數據中的操作結果代碼，判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據正常應答的數據；

若是，則執行所述執行所述通訊數據對應的動作的步驟；

若否，則分析所述通訊數據中的操作結果代碼，以得到異常應答的原因，并結合所述異常應答的原因，生成新的請求數據重新上報給所述上位機。

4.根據權利要求1所述的機器人通訊方法，其特征在于，在所述執行所述通訊數據對應的動作的步驟之后，還包括：

將所述新增的傳感數據從所述特殊寄存器當中刪除。

5.根據權利要求4所述的機器人通訊方法，其特征在于，在所述將所述新增的傳感數據從所述特殊寄存器當中刪除的步驟之后，還包括：

將所述新增的傳感數據及所述新增的傳感數據的產生時間和刪除時間記錄到映射錄表當中。

6.根據權利要求1所述的機器人通訊方法，其特征在于，所述將所述請求數據上報給上位機的步驟包括：

判斷當前是否存在未得到所述上位機應答的請求；

若否，則將所述請求數據直接上報給所述上位機；

若是，則待所述未得到所述上位機應答的請求得到應答之后，將所述請求數據上報給所述上位機。

7.根據權利要求6所述的機器人通訊方法，其特征在于，在所述將所述請求數據上報給上位機的步驟之后，還包括：

判斷在預設時間內是否接受到所述上位機發送的所述通訊數據；

若是，則執行所述判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據應答的數據的步驟；

若否，則默認所述上位機針對所述請求數據已作出異常應答，并返回執行所述將所述請求數據上報給上位機的步驟。

8.一種機器人通訊系統，應用于下位機，其特征在于，包括：

上報模塊，用于當檢測到特殊寄存器當中存在新增的傳感數據時，生成請求數據，并將所述請求數據上報給上位機，所述特殊寄存器用于存儲預定的傳感器采集的數據；

類型判斷模塊，用于當接收到所述上位機發送的通訊數據時，判斷所述通訊數據是否為所述上位機針對所述請求數據應答的數據；

執行模塊，用于當判斷到所述通訊數據為所述上位機針對所述請求數據應答的數據時，執行所述通訊數據對應的動作；

應答模塊，用于當判斷到所述通訊數據不為所述上位機針對所述請求數據應答的數據時，針對所述通訊數據生成對應的應答數據答復給所述上位機。

9.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1－7任一所述的方法。

10.一種機器人，包括電性連接的上位機及下位機，所述下位機包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1－7任一所述的方法。