[發明專利]拼接圖像的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710938313.5
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107516294B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 楊建忠;徐前;李亮;蔣子謙
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/50
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請實施例公開了拼接圖像的方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：基于待拼接圖像集合中的各待拼接圖像的拍攝位置在圖像拼接面上的位置分布，確定每個拍攝位置對應的拼接區域；根據所使用的圖像采集設備的移動方向以及各拍攝位置之間的距離，為每個拍攝位置設置置信度；對于每個拍攝位置對應的拼接區域，在該拍攝位置使用的圖像采集設備的同一移動方向上，選取與該拍攝位置相鄰的、具有最高置信度的拍攝位置對應的待拼接圖像，并調整所選取的待拼接圖像使之與該拍攝位置對應的拼接區域適配；在圖像拼接面上拼接調整后的各待拼接圖像，生成拼接圖像。該實施方式實現了快速準確地拼接圖像，并且不依賴圖像之間的重疊區域和匹配特征點。

技術領域

本申請實施例涉及計算機技術領域，具體涉及互聯網技術領域，尤其涉及拼接圖像的方法和裝置。

背景技術

圖像拼接技術通常是指將多幅有一定重疊區域的圖像通過空間配準變換后，融合成一幅包含各圖像信息的寬視角、高分辨率的全景圖像。目前圖像拼接合成技術已經廣泛應用于虛擬現實、海底探測、數字視頻處理、地圖制作等領域。

現有技術中，圖像拼接通常采用單應性矩陣來表示輸入圖像之間的透視變換關系。以兩幅圖像拼接為例，首先，確定兩幅圖像的匹配特征點，所謂匹配特征點即兩特征點在空間上表示同一點；然后，根據獲取的匹配特征點，求解單應性矩陣；最后，根據該單應性矩陣將其中一幅圖像上的所有像素點進行變換，確定在另一幅圖像所在平面的對應位置，即得到兩幅圖的拼接結果。

發明內容

本申請實施例的目的在于提出一種拼接圖像的方法和裝置。

第一方面，本申請實施例提供了一種拼接圖像的方法，該方法包括：基于待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置在圖像拼接面上的位置分布，確定每個拍攝位置對應的拼接區域；根據在拍攝位置采集圖像時所使用的圖像采集設備的移動方向以及各個拍攝位置之間的距離，為每個拍攝位置設置置信度；對于每個拍攝位置對應的拼接區域，在該拍攝位置使用的圖像采集設備的同一移動方向上，選取與該拍攝位置相鄰的、具有最高置信度的拍攝位置對應的待拼接圖像，并調整所選取的待拼接圖像使之與該拍攝位置對應的拼接區域適配；在圖像拼接面上拼接調整后的各張待拼接圖像，生成拼接圖像。

在一些實施例中，在基于待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置在圖像拼接面上的位置分布確定每個拍攝位置對應的拼接區域之前，方法包括：采集至少兩張全景圖像；對于每張全景圖像，通過投影變換將該全景圖像轉換為圖像拼接面上的待拼接圖像；基于至少兩張待拼接圖像，確定待拼接圖像集合。

在一些實施例中，在基于待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置在圖像拼接面上的位置分布確定每個拍攝位置對應的拼接區域之前，方法還包括：對于待拼接圖像集合中的每張待拼接圖像，基于該待拼接圖像的成像時間與該待拼接圖像的拍攝位置的定位時間之間的時間延遲，確定該待拼接圖像的拍攝位置的偏移，并對該待拼接圖像的拍攝位置的位置信息進行校正。

在一些實施例中，基于至少兩張待拼接圖像確定待拼接圖像集合，包括：將至少兩張待拼接圖像劃分為至少一個待拼接圖像子序列，每個待拼接圖像子序列中的待拼接圖像為同一圖像采集設備在同一移動方向上獲取的圖像；對于每個待拼接圖像子序列，對該待拼接圖像子序列中的待拼接圖像進行篩選，使得該待拼接圖像子序列中任意兩張待拼接圖像的拍攝位置之間的距離大于第一閾值；基于篩選后的至少一個待拼接圖像子序列，確定待拼接圖像集合。

在一些實施例中，在基于篩選后的至少一個待拼接圖像子序列確定待拼接圖像集合之前，方法還包括：對任意兩個待拼接圖像子序列進行篩選，使得分別位于該兩個待拼接圖像子序列中的任意兩張待拼接圖像的拍攝位置之間的距離大于第二閾值。

在一些實施例中，拼接區域為多邊形區域，并且對于由待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置組成的拍攝位置集合中的任一拍攝位置，該拍攝位置對應的拼接區域為圖像拼接面上與該拍攝位置的距離比與拍攝位置集合中的其他拍攝位置的距離都小的點的集合。