[發明專利]拼接圖像的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710938313.5
• 申請日: 2017-09-30
• 公開（公告）號: CN107516294B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 楊建忠;徐前;李亮;蔣子謙
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/50
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于拼接圖像的方法，其特征在于，所述方法包括：

基于待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置在圖像拼接面上的位置分布，確定每個拍攝位置對應的拼接區域；

根據在拍攝位置采集圖像時所使用的圖像采集設備的移動方向以及各個拍攝位置之間的距離，為每個拍攝位置設置置信度；

對于每個拍攝位置對應的拼接區域，在該拍攝位置使用的圖像采集設備的同一移動方向上，選取與該拍攝位置相鄰的、具有最高置信度的拍攝位置對應的待拼接圖像，并調整所選取的待拼接圖像使之與該拍攝位置對應的拼接區域適配；

在所述圖像拼接面上拼接調整后的各張待拼接圖像，生成拼接圖像；

其中，所述拼接區域為多邊形區域，并且對于由所述待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置組成的拍攝位置集合中的任一拍攝位置，該拍攝位置對應的拼接區域為所述圖像拼接面上與該拍攝位置的距離比與所述拍攝位置集合中的其他拍攝位置的距離都小的點的集合。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置在圖像拼接面上的位置分布確定每個拍攝位置對應的拼接區域之前，所述方法包括：

采集至少兩張全景圖像；

對于每張全景圖像，通過投影變換將該全景圖像轉換為所述圖像拼接面上的待拼接圖像；

基于至少兩張待拼接圖像，確定待拼接圖像集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置在圖像拼接面上的位置分布確定每個拍攝位置對應的拼接區域之前，所述方法還包括：

對于待拼接圖像集合中的每張待拼接圖像，基于該待拼接圖像的成像時間與該待拼接圖像的拍攝位置的定位時間之間的時間延遲，確定該待拼接圖像的拍攝位置的偏移，并對該待拼接圖像的拍攝位置的位置信息進行校正。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于至少兩張待拼接圖像確定待拼接圖像集合，包括：

將所述至少兩張待拼接圖像劃分為至少一個待拼接圖像子序列，每個待拼接圖像子序列中的待拼接圖像為同一圖像采集設備在同一移動方向上獲取的圖像；

對于每個待拼接圖像子序列，對該待拼接圖像子序列中的待拼接圖像進行篩選，使得該待拼接圖像子序列中任意兩張待拼接圖像的拍攝位置之間的距離大于第一閾值；

基于篩選后的所述至少一個待拼接圖像子序列，確定待拼接圖像集合。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述基于篩選后的所述至少一個待拼接圖像子序列確定待拼接圖像集合之前，所述方法還包括：

對任意兩個待拼接圖像子序列進行篩選，使得分別位于該兩個待拼接圖像子序列中的任意兩張待拼接圖像的拍攝位置之間的距離大于第二閾值。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

采用多波段融合算法對所述拼接圖像進行融合。

7.一種用于拼接圖像的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

拼接區域確定單元，配置用于基于待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置在圖像拼接面上的位置分布，確定每個拍攝位置對應的拼接區域；

設置單元，配置用于根據在拍攝位置采集圖像時所使用的圖像采集設備的移動方向以及各個拍攝位置之間的距離，為每個拍攝位置設置置信度；

圖像選取適配單元，配置用于對于每個拍攝位置對應的拼接區域，在該拍攝位置使用的圖像采集設備的同一移動方向上，選取與該拍攝位置相鄰的、具有最高置信度的拍攝位置對應的待拼接圖像，并調整所選取的待拼接圖像使之與該拍攝位置對應的拼接區域適配；

圖像拼接單元，配置用于在所述圖像拼接面上拼接調整后的各張待拼接圖像，生成拼接圖像；

其中，所述拼接區域為多邊形區域，并且對于由所述待拼接圖像集合中的各張待拼接圖像的拍攝位置組成的拍攝位置集合中的任一拍攝位置，該拍攝位置對應的拼接區域為所述圖像拼接面上與該拍攝位置的距離比與所述拍攝位置集合中的其他拍攝位置的距離都小的點的集合。