[發明專利]一種巡檢方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201710933666.6
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN109658373A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 謝思遠;董振江;李偉華;韋薇;陳文杰;甘玉璽
• 申請（專利權）人: 中興通訊股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/33;G06T7/73
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 于金平

本發明公開了一種巡檢方法、設備及計算機可讀存儲介質。其中，該方法包括：根據深度相機采集的圖像構建三維點云地圖，將三維點云地圖發送至服務器，并獲取服務器基于三維點云地圖轉換為二維障礙柵格地圖；在進行巡檢時，根據服務器發送的在三維點云地圖標定的監測點的位姿和根據深度相機采集的當前圖像確定的初始位姿在二維障礙柵格地圖中規劃巡檢路徑；根據巡檢路徑到達監測點，對監測點進行數據采集，并將數據發送至服務器。本發明采用了廉價的深度RGBD相即可實現高精度的空間標定與定位，并實現傳感器自動安裝與數據采集，減少了安裝成本和設備改造流程，可極大提高生產效率和安全性。

技術領域

本發明涉及通信技術領域，特別是涉及一種巡檢方法、設備、服務器及計算機可讀存儲介質。

背景技術

在工業自動化領域，現有大型旋轉機械設備的監測手段大都是采用有布線或者人工巡檢方式。其中，布線方式需要布置大量的線路以及需要對現有設備進行改造以便進行傳感器的安裝，系統也容易損壞，開發費用和維護成本都比較高；而人工巡檢方式也存在較大的安全性問題，巡檢人員人身安全無法得到保障。因此，提供一種安全且易維護的巡檢方式是很有必要的。

發明內容

本發明提供一種巡檢方法、設備、服務器及計算機可讀存儲介質，用以解決現有的巡檢方式維護成本高且安全性無法保障的問題。

為實現上述發明目的，本發明采用下述的技術方案：

依據本發明的一個方面，提供一種巡檢方法，用于巡檢側，包括：

根據深度相機采集的圖像構建三維點云地圖，將所述三維點云地圖發送至服務器，并獲取服務器基于所述三維點云地圖轉換為二維障礙柵格地圖；

在進行巡檢時，根據所述服務器發送的在所述三維點云地圖標定的監測點的位姿和根據深度相機采集的當前圖像確定的初始位姿在所述二維障礙柵格地圖中規劃巡檢路徑；

根據所述巡檢路徑到達所述監測點，對所述監測點進行數據采集，并將數據發送至所述服務器。

可選的，所述根據深度相機采集的圖像構建三維點云地圖，包括：

對深度相機采集的深度圖像與RGB圖像進行ORB特征提取，獲取關鍵幀圖像序列；

根據上一幀關鍵幀圖像得到的初始位姿以及對應的特征點，將關鍵幀圖像序列轉換成三維點云地圖及關鍵幀對應的位姿。

可選的，在根據深度相機采集的當前圖像確定初始位姿時，具體包括：

對采集到的深度圖像與RGB圖像進行ORB特征提取，獲得當前圖像幀；

將所述當前圖像幀與所述三維點云地圖中的關鍵幀圖像進行匹配，獲取匹配關鍵幀圖像所對應的初始位姿。

可選的，所述根據所述巡檢路徑到達所述監測點之后，所述方法還包括：

在當前監測位置搜索服務器發送的監測點的目標圖像，當搜索到所述目標圖像時，提取目標圖像的特征點；

根據服務器發送的監測點的關鍵幀從所述特征點中匹配出監測點所對應的特征點；

根據所述特征點的位置對所述當期監測位置進行調整。

可選的，所述對所述監測點進行數據采集，包括：

根據當前監測位置的位姿與所述監測點的位姿確定采集部件的調整參數，以根據所述調整參數將所述采集部件調整至所述監測點。

依據本發明的一個方面，提供一種巡檢方法，用于服務器側，包括：

獲取巡檢設備根據深度相機采集圖像構建的三維點云地圖，并將所述三維點云地圖轉換成二維障礙柵格地圖后，發送至所述巡檢設備；