[發明專利]一種巡檢方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201710933666.6
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN109658373A
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 謝思遠;董振江;李偉華;韋薇;陳文杰;甘玉璽
• 申請（專利權）人: 中興通訊股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/33;G06T7/73
• 代理公司: 工業和信息化部電子專利中心 11010
• 代理人: 于金平

1.一種巡檢方法，其特征在于，包括：

根據深度相機采集的圖像構建三維點云地圖，將所述三維點云地圖發送至服務器，并獲取服務器基于所述三維點云地圖轉換為二維障礙柵格地圖；

在進行巡檢時，根據所述服務器發送的在所述三維點云地圖標定的監測點的位姿和根據深度相機采集的當前圖像確定的初始位姿在所述二維障礙柵格地圖中規劃巡檢路徑；

根據所述巡檢路徑到達所述監測點，對所述監測點進行數據采集，并將數據發送至所述服務器。

2.如權利要求1所述的巡檢方法，其特征在于，所述根據深度相機采集的圖像構建三維點云地圖，包括：

對深度相機采集的深度圖像與RGB圖像進行ORB特征提取，獲取關鍵幀圖像序列；

根據上一幀關鍵幀圖像得到的初始位姿以及對應的特征點，將關鍵幀圖像序列轉換成三維點云地圖及關鍵幀對應的位姿。

3.如權利要求2所述的巡檢方法，其特征在于，在根據深度相機采集的當前圖像確定初始位姿時，具體包括：

對采集到的深度圖像與RGB圖像進行ORB特征提取，獲得當前圖像幀；

將所述當前圖像幀與所述三維點云地圖中的關鍵幀圖像進行匹配，獲取匹配關鍵幀圖像所對應的初始位姿。

4.如權利要求1所述的巡檢方法，其特征在于，所述根據所述巡檢路徑到達所述監測點之后，所述方法還包括：

在當前監測位置搜索服務器發送的監測點的目標圖像，當搜索到所述目標圖像時，提取目標圖像的特征點；

根據服務器發送的監測點的關鍵幀從所述特征點中匹配出監測點所對應的特征點；

根據所述特征點的位置對所述當期監測位置進行調整。

5.如權利要求1或4所述的巡檢方法，其特征在于，所述對所述監測點進行數據采集，包括：

根據當前監測位置的位姿與所述監測點的位姿確定采集部件的調整參數，以根據所述調整參數將所述采集部件調整至所述監測點。

6.一種巡檢方法，其特征在于，包括：

獲取巡檢設備根據深度相機采集圖像構建的三維點云地圖，并將所述三維點云地圖轉換成二維障礙柵格地圖后，發送至所述巡檢設備；

在進行巡檢時，將在所述三維點云地圖中標定的監測點的位姿發送至所述巡檢設備；

待接收到所述巡檢設備采集的監測點的數據后，基于所述數據對所述監測點進行故障診斷。

7.如權利要求6所述的巡檢方法，其特征在于，所述將所述三維點云地圖轉換成二維障礙柵格地圖，包括：

提取所述巡檢設備所在高度的三維點云數據及關鍵幀對應的位姿；

將所述三維點云數據在水平方向進行投影，并根據所述巡檢設備當前所在的位姿得到所述二維障礙柵格地圖。

8.如權利要求6所述的巡檢方法，其特征在于，所述將在所述三維點云地圖中標定的監測點的位姿發送至所述巡檢設備，具體包括：

獲取在三維點云地圖中標定的監測點的目標區域，并根據該區域ORB特征點獲取對應的關鍵幀和位姿；

將該監測點的目標區域、關鍵幀和位姿一并發送至所述巡檢設備。

9.一種巡檢設備，其特征在于，包括深度相機、存儲器和處理器：其中，所述存儲器中存儲有可執行指令，當所述可執行指令被所述處理器執行時用于實現權利要求1～5任一項所述的巡檢方法。

10.一種巡檢設備，其特征在于，包括存儲器和處理器：其中，所述存儲器中存儲有可執行指令，當所述可執行指令被所述處理器執行時用于實現權利要求6～8任一項所述的巡檢方法。

11.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括：所述計算機可讀存儲介質上存儲有一個或者多個計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1～5任一項所述的巡檢方法。

12.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，包括：所述計算機可讀存儲介質上存儲有一個或者多個計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求6～8任一項所述的巡檢方法。