[發明專利]用于控制無人倉中的搬運車的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710933200.6
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN109656241B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 蘆杰
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于控制無人倉中的搬運車的方法，其特征在于，所述方法包括：

根據所述無人倉中的目標搬運車的目標起點信息和目標終點信息，從預先生成的包括起點信息和終點信息的路徑信息中，選取至少兩條路徑信息；

根據所述無人倉的當前啟用路徑信息，確定選取出的路徑信息中的每條路徑信息所指示的路徑的路徑占用值；

基于所確定的各個路徑占用值，從所述至少兩條路徑信息中，選取目標路徑信息；

將所述目標路徑信息發送至所述目標搬運車，以供所述目標搬運車根據所述目標路徑信息，從所述目標起點行駛至所述目標終點；

所述根據所述無人倉的當前啟用路徑信息，確定選取出的路徑信息中的每條路徑信息所指示的路徑的路徑占用值，包括：

獲取所述無人倉的電子地圖，所述電子地圖包括至少兩個子區域信息，子區域信息是路徑信息的組成元素；

根據當前啟用路徑信息，確定所述電子地圖的各個子區域信息所指示的子區域的子區域占用值；

對于選取出的路徑信息中的每條路徑信息，根據該條路徑信息所包括的子區域信息所指示的子區域的子區域占用值，確定該條路徑信息所指示的路徑的路徑占用值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人倉包括多條道路；以及

在將所述目標路徑信息發送至所述目標搬運車之后，所述方法還包括：

獲取所述目標搬運車的當前位置信息；

根據所述當前位置信息，確定所述目標搬運車的鎖定道路信息，其中，所述鎖定道路信息用于指示所述目標搬運車所位于的當前道路的預設長度的子道路；

將所述鎖定道路信息發送至所述無人倉中的搬運車，以供所述無人倉中的、除所述目標搬運車之外的其它搬運車，不在所述鎖定道路信息所指示的子道路上移動。

3.根據權利要求1-2中任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所確定的各個路徑占用值，從所述至少兩條路徑信息中，選取目標路徑信息，包括：

確定選取出的路徑信息所指示的路徑的路徑長度；

根據各個路徑的路徑占用值和以下至少一項：路徑長度或路徑的轉彎數量，選取目標路徑信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述無人倉包括取貨點，以及

所述方法還包括：

根據預設的關聯關系信息，獲取與所述目標取貨點關聯的至少兩個搬運車信息隊列，其中，所述關聯關系信息用于指示目標取貨點信息與搬運車信息隊列之間的關聯關系，其中，搬運車信息隊列與優先級信息關聯設置，并且搬運車信息隊列用于指示所述目標取貨點預設范圍內的搬運車隊列；

對于所述至少兩個搬運車信息隊列中的每個搬運車信息隊列，響應于該搬運車信息隊列長度變短，從低于該搬運車信息隊列的優先級的搬運車信息隊列中，選取搬運車信息補入該搬運車信息隊列；根據選取出的搬運車信息和該搬運車信息隊列，生成通知信息；

將所述通知信息發送至選取出的搬運車信息所指示的搬運車，以供所述搬運車移動至目標搬運車隊列，其中，所述目標搬運車隊列為所述通知信息中的搬運車信息隊列所指示的搬運車隊列。

5.一種用于控制無人倉中的搬運車的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一選取單元，配置用于根據所述無人倉中的目標搬運車的目標起點信息和目標終點信息，從預先生成的包括起點信息和終點信息的路徑信息中，選取至少兩條路徑信息；

第一確定單元，配置用于根據所述無人倉的當前啟用路徑信息，確定選取出的路徑信息中的每條路徑信息所指示的路徑的路徑占用值；

第二選取單元，配置用于基于所確定的各個路徑占用值，從所述至少兩條路徑信息中，選取目標路徑信息；

第一發送單元，配置用于將所述目標路徑信息發送至所述目標搬運車，以供所述目標搬運車根據所述目標路徑信息，從所述目標起點行駛至所述目標終點；

所述第一確定單元，還配置用于：

獲取所述無人倉的電子地圖，所述電子地圖包括至少兩個子區域信息，子區域信息是路徑信息的組成元素；

根據當前啟用路徑信息，確定所述電子地圖的各個子區域信息所指示的子區域的子區域占用值；

對于選取出的路徑信息中的每條路徑信息，根據該條路徑信息所包括的子區域信息所指示的子區域的子區域占用值，確定該條路徑信息所指示的路徑的路徑占用值。