[發明專利]一種新能源電機轉子片用送收雙層直線坐標機器人

在審

• 申請號: 201710932734.7
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN107552666A
• 公開（公告）日: 2018-01-09
• 發明（設計）人: 徐釧;唐軍;夏鎮陽
• 申請（專利權）人: 常州市晨源鑄造有限公司
• 主分類號: B21D43/10
• 分類號: B21D43/10;B21D43/11;B21D43/02;B21D43/22;B21D43/24;B21D43/18;B21D45/06;B21D28/04;B21D28/22
• 代理公司: 北京金智普華知識產權代理有限公司11401
• 代理人: 楊采良

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種新能源電機轉子片用送收雙層直線坐標機器人。

背景技術

電機的轉子片是一種重要且精細的核心部件，主要采取沖壓的方式成型。現有的加工方式包括一次沖壓模式和二次沖壓模式，均存在不同程度的問題。圖1所示為一次沖壓模式，即通過一次沖壓，坯片從下模進入，同時成品片從下模移出，該種方式下坯片進出模腔的方式均為人工操作，一人操作完成送坯片和收成品片時，每班理片至少需要1.5小時。

一次沖壓模式到目前為止還不能實現送收的自動化，因此出現了另外一種生產模式：二次沖壓模式。即先完成磁鋼孔的沖壓，如圖2所示，再完成花邊的沖切，如圖3所示。這種生產模式需要二次定位，同時會出現兩大問題：其一是疊壓后的轉子外徑與疊壓后的定子內徑周向氣隙不均，對電機的性能不利；其二是磁鋼條插入轉子片的磁鋼孔非常困難，磁鋼條無法插入時大多采用人工修整的辦法處理，耗時費工且有可能出現成組報廢，也就是說成品無法做到一致性。而且當沖片厚度小于0.35mm、外徑大于250mm時需要兩人協同完成，效率比較低，單人單機的產量為7～9片/分鐘，由于需要人工操作，因而無法避免安全隱患。

發明內容

現有技術中主要存在以下問題：

(1)一次沖壓模式不能實現送收的自動化，工作效率低下。

(2)二次沖壓二次定位導致定轉子之間的周向氣隙不均，磁鋼條壓入困難。

(3)用工成本高，人均產量低。

(4)產品容易產生報廢，成品無法做到一致性，且無法避免安全隱患。

針對上述問題，本發明提供了一種新能源電機轉子片用送收雙層直線坐標機器人，解決了一次沖壓的送收自動化問題，并能保證成品的一致性，還可以提高生產效率、降低生產成本，不易產生報廢，并可以避免安全隱患。

為此，本發明采用了以下技術方案：

一種新能源電機轉子片用送收雙層直線坐標機器人，包括機架組1、坯片工位切換組2、成品工位切換組3、坯片周期遞增組4、送收機械手升降組5、成品收回機械手組6、坯片送入機械手組7和控制箱組；所述機架組1是所述送收雙層直線坐標機器人的主體，用于安裝各功能組件和零部件；所述坯片工位切換組2包括兩個坯片工位，兩個工位的功能是互換的，一個工位提供坯片源，另一工位用于坯片碼垛；所述成品工位切換組3包括兩個工位，兩個工位的功能是互換的，一個工位用于定向堆垛，另一工位用于移出堆垛好的成品；所述坯片周期遞增組4在所述送收雙層直線坐標機器人完成一個工作周期后，上升一張坯片的厚度加上沖片毛刺裕量；所述送收機械手升降組5包括2組，送料機械手與成品收回機械手各用1組，用于在每個周期內完成一次升降協助送料機械手吸拾坯片工位切換和成品收回機械手吸拾成品片；所述成品收回機械手組6用于吸拾成品片并釋放成品片至成品堆垛工位；所述坯片送入機械手組7用于將坯片送入指定工位；所述控制箱組設有集中控制臺，用于控制各個組件的運行。

進一步地，所述機架組1包括機架面板1-1、彈簧柱塞座1-2、氣管導線架頂板1-3、急停開關1-4、工位切換軌道1-5、切換彈簧柱塞座1-6、彈簧柱塞1-7、電機減速機1-8、檢測開關軌道1-9、滾珠絲桿1-10和1-27、機架內部穿線管1-11、軸承/軸承座1-12、直線軸承1-13和1-17、光電開關1-14、穿線管座1-15、機架立柱1-16、氣管導線架立柱1-18、氣管導線架立柱座1-19、機架外部穿線管1-20、整機亮度調節組1-21、機架底板1-22、聚胺酯緩沖墊圈1-23和1-25、緩沖墊圈角座1-24和1-26、伺服電機減速機1-28、光電開關1-29、1-31、1-33、1-35和光電開關角座1-30、1-32、1-34、1-36；所述彈簧柱塞座1-2、氣管導線架頂板1-3、急停開關1-4、工位切換軌道1-5、切換彈簧柱塞座1-6和彈簧柱塞1-7位于所述機架面板1-1上；所述彈簧柱塞座1-2用于成品工位切換，所述切換彈簧柱塞座1-6用于坯片工位切換；所述滾珠絲桿1-10上端連接軸承1-12，下端連接電機減速機1-8，用于控制坯片升降；所述聚胺酯緩沖墊圈1-23用于成品升降Z方向的上限位，位于所述緩沖墊圈角座1-24上；所述聚胺酯緩沖墊圈1-25用于成品升降Z方向的下限位，位于緩沖墊圈角座1-26上；所述滾珠絲桿1-27上端連接軸承座1-12，下端連接伺服電機減速機1-28，用于Z方向的升降；所述光電開關1-29用于成品收回機械手升降行程檢測；所述光電開關1-33用于周期遞增組Z方向行程檢測；所有光電開關均位于相應的光電開關角座上。