[發明專利]用于公交車輛在線路運營過程中的站點自動檢測方法

有效

• 申請號: 201710932054.5
• 申請日: 2017-10-10
• 公開（公告）號: CN107742434B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 郭建國;沃睿峰
• 申請（專利權）人: 鄭州天邁科技股份有限公司
• 主分類號: G08G1/123
• 分類號: G08G1/123;G08G1/00
• 代理公司: 鄭州明華專利代理事務所(普通合伙) 41162
• 代理人: 王明朗

1.一種用于公交車輛在線路運營過程中的站點自動檢測方法，根據當前站點序號及行駛方向的狀態、本地存儲的線路站點坐標、當前站點的站點屬性以及實時更新后的位置數據正確判斷以下場景的站點檢測實現：常規線路：線路的起點站和終點站位于線路兩端，且同一運營方向所有線路軌跡未包含站點的重疊部分，當車輛處于上行或下行運營方向行駛時，相同運營方向的車載終端進行駛入和駛出站點過程的判斷，并實時更新當前站序；對于車輛行駛過程中發生中途調頭的場景，需要實時檢測到調頭后的第一個對向運營方向的站點，并更新至調整后的運營方向和站序；環形線路：線路的起點站同終點站為同一位置，是單向環線或雙向環線；同一運營方向所有線路軌跡未包含站點的重疊部分，當車輛處于上行或下行運營狀態行駛，在車輛行駛狀態保持不變的條件下，車載終端進行駛入和駛出站點過程判斷，并實時更新當前站序；交叉線路：對于同一個運營方向上存在軌跡相交點，且相交點附近存在多個不同站序的站點，根據駛入相交點上一站點和下一站點的運營方向正確判斷駛入和駛出站點過程，并實時更新當前站序；瓢形線路：線路規劃為單向環線，同一運營方向上存在軌跡重疊部分，且重疊部分內設置有不同站序的停靠站點，當車輛沿當前運營方向狀態行駛時，車載終端將根據設置的站點屬性規則正確檢測前方應駛入和駛出站點的過程，避免錯誤檢測站序，實時更新當前站序；重疊型線路：線路軌跡同瓢型線路，但在線路軌跡上存在雙向行駛的重疊路段，且該重疊路段上設有多個上行或下行站點；當車輛沿當前運營方向狀態行駛時，車載終端將根據設置的站點屬性規則正確檢測前方應駛入和駛出站點的過程，避免錯誤檢測站序，實時更新當前站序；對于中途上線車輛，上線前運營方向不確定且當前站序為0；車載終端在正式上線后進入目標站點范圍后自動設置當前運營方向及站序；對于所有運營線路類型當車輛中途調頭時，自動檢測到車輛調頭過程，并返回更新后的運營方向和調頭后的對應站序；所述車載終端內預置所運營線路上行及下行各站點對應的位置坐標及各站點屬性數據，車載終端與其附近站點建立無線通訊聯系以確定車輛與站點之間的屬性關系，站點坐標及站點屬性序號同對應方向站序依次對應；所述站點坐標由經度和緯度構成，所述站點屬性包括各站點的進站半徑R1、出站半徑R2、進站行駛方位角a及進站判斷控制字；車輛上電定位正常后處于靜止狀態，在還未獲得運營方向和站點編號前，車載終端按先上行后下行在兩個方向的站點坐標列表中分別遍歷出距離當前位置最近的站點，若當前位置位于該站點范圍內即小于進站半徑R1且連續時長大于設定時長時T，則將該站點初始化為當前站點，運營方向初始化為該站點對應的站點坐標列表對應的方向；車輛未上線時，當車載終端獲取到的位置坐標被更新時，將當前位置坐標依次同兩個運營方向的坐標列表中各站點坐標計算距離，分別在兩個運營方向上得到各自距離當前位置最短的站點坐標對應的站點序號，同時依次記錄最近的四個距離值；若四個距離值依次遞減且最小值小于進站半徑認為進入該站點范圍，此時比對車載終端位置行駛方位角和該站點設定的進站方位角是否匹配，若匹配條件成立，認定進入該站點有效，并將該站點所屬運營方向和站序初始化為當前運營方向及當前站序；中途上線情況，上線前當前運營方位未確定，當前站序為0；中途上線計劃運營下行方向，即應當進入的第一個有效站點為下3站點；當上線途中到達a位置時首先進入的是上n-3站點范圍內，該站點不是我們期望檢測的站點，由于默認情況下，未上線車輛默認全部檢測并判斷行駛方位角的匹配正確性，故會判進入該站點為無效站點，不會更新運營方向和站序；當車輛繼續前行至b位置，進入下3站點范圍內后，行駛方位角匹配正確，判為進入有效站點，將更新當前運營方向為下行，當前站點更新為3；車輛上線后，按照先當前運營方向后對向運營方向的順序分別完全遍歷兩個運營方向的站點坐標列表判斷是否有效駛入新的站點；車載終端獲取到的位置坐標被更新時，計算獲取最近站點的四個距離值；若最小值判為駛入站點范圍內后，視該站點所在的坐標列表方向依據下述流程判斷進站過程；當所進入站點為當前方向站點，默認為不檢測進站方位角即可判為有效進站；但當“當前方向站點方位角檢測標志”控制字設定值為“檢測”時，則需判斷車載終端位置行駛方位角同站點設定方位角匹配結果確定進站有效；若當前行駛方位角和站點設置進站方位角的差值絕對值小于設定差值時，認定有效進入新的站點，否則進站無效放棄處理，運營方向及站點序號保持不變；當所進入站點為對向方向站點，默認情況下均通過判斷車載終端位置行駛方位角與站點設定的進站的方位角是否匹配判斷有效進站，可實現車輛中途調頭后的運營方向和站點的更新；當“是否允許檢側對向站點標志”控制字設置為“禁止檢測”，則表明該站點為被禁止檢測，運營方向及站點序號保持不變。