[發明專利]無人機定位方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201710930622.8
• 申請日: 2017-10-09
• 公開（公告）號: CN107741226A
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 施闖;唐衛明;辜聲峰;王志鵬
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 楊貝貝,劉芳

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種無人機定位方法、裝置及系統。

背景技術

隨著近年來航空技術與微機電技術的飛速發展，無人機以其重量輕、體積小、成本低和易于操作等特點在越來越多的領域得到廣泛應用。而且，各行各業對無人機定位的精準度也要求越來越高。

圖1為本發明提供的現有無人機定位方法的場景示意圖，如圖1所示，現有的無人機定位方法中，基準站通過獲取無人機當前的觀測數據，且將該觀測數據發送給用戶終端，由用戶終端對該觀測數據進行解算處理，得到無人機的當前位置，完成對無人機的定位過程。

然而，基準站通常設置在地面，且無人機在其周圍才能獲取到基準站的觀測數據，但基準站的覆蓋范圍有限，易導致獲觀測數據不精準，且由于用戶終端的計算存儲資源能力有限，無法及時解算出無人機的位置信息。

發明內容

本發明提供一種無人機定位方法、裝置及系統，以解決現有無人機定位系統中由于基準站覆蓋范圍且用戶終端的計算存儲能力有限而導致無人機的定位信息不精準的問題。

第一方面，本發明提供一種無人機定位方法，包括：

所述云定位平臺根據無人機設備的標識，獲取所述無人機設備的第一觀測數據，其中所述第一觀測數據為所述無人機設備中的全球衛星導航系統GNSS或慣性導航系統INS采集到的數據；

所述云定位平臺獲取第二觀測數據，其中所述第二觀測數據為所述云定位平臺獲取基準站發送的數據或所述云定位平臺中的GNSS采集到的數據；

所述云定位平臺對所述第一觀測數據和所述第二觀測數據進行聯合解算處理，確定所述無人機設備的導航定位授時PNT信息。

可選地，在所述云定位平臺根據無人機設備的標識，獲取所述無人機設備的第一觀測數據之前，還包括：

所述云定位平臺獲取用戶終端發送的注冊信息，其中所述注冊信息包括所述無人機設備的標識、所述用戶終端的標識和飛行任務。

可選地，所述方法還包括：

所述云定位平臺根據飛行任務和所述PNT信息，確定所述無人機設備的飛行路線；

所述云定位平臺根據用戶終端的標識，將所述飛行路線發送給所述用戶終端，以使所述用戶終端根據所述飛行路線，確定所述無人機設備執行所述飛行任務對應的飛行指令；

所述云定位平臺獲取所述無人機設備發送的飛行數據。

可選地，所述飛行任務包括：航拍任務、監控任務和跟蹤任務中的任一種。

可選地，所述云定位平臺根據無人機設備的標識，獲取所述無人機設備的第一觀測數據，包括：

所述云定位平臺根據所述無人機設備的標識，獲取所述無人機設備發送的第一觀測數據；或者，

所述云定位平臺根據所述無人機設備的標識，獲取用戶終端發送的第一觀測數據，其中所述第一觀測數據為所述用戶終端根據所述無人機設備的標識接收所述無人機設備發送的數據。

可選地，當所述PNT信息指示所述無人機設備靠近遮擋物或預設禁飛區域時，所述方法還包括：

所述云定位平臺將預警信息發送給用戶終端，其中所述預警信息用于向所述用戶終端提示所述無人機設備的當前位置；

所述云定位平臺獲取所述用戶終端發送的授權指令；

所述云定位平臺根據所述授權指令，將控制指令發送給所述無人機設備，以使所述無人機設備懸停或執行其他飛行動作。

第二方面，本發明提供一種云定位平臺，包括：

獲取模塊，用于根據無人機設備的標識，獲取所述無人機設備的第一觀測數據，其中所述第一觀測數據為所述無人機設備中的GNSS或INS采集到的數據；

所述獲取模塊，還用于獲取第二觀測數據，其中所述第二觀測數據為所述云定位平臺獲取基準站發送的數據或所述云定位平臺中的GNSS采集到的數據；

確定模塊，用于對所述第一觀測數據和所述第二觀測數據進行聯合解算處理，確定所述無人機設備的導航定位授時PNT信息。

可選地，所述獲取模塊，還用于獲取用戶終端發送的注冊信息，其中所述注冊信息包括所述無人機設備的標識、所述用戶終端的標識和飛行任務。

可選地，所述云定位平臺還包括：

所述確定模塊，還用于根據飛行任務和所述PNT信息，確定所述無人機設備的飛行路線；

發送模塊，用于根據用戶終端的標識，將所述飛行路線發送給所述用戶終端，以使所述用戶終端根據所述飛行路線，確定所述無人機設備執行所述飛行任務對應的飛行指令；

所述獲取模塊，還用于獲取所述無人機設備發送的飛行數據。