[發明專利]無人機定位方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 201710930622.8
• 申請日: 2017-10-09
• 公開（公告）號: CN107741226A
• 公開（公告）日: 2018-02-27
• 發明（設計）人: 施闖;唐衛明;辜聲峰;王志鵬
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司11205
• 代理人: 楊貝貝,劉芳

1.一種無人機定位方法，其特征在于，包括：

云定位平臺根據無人機設備的標識，獲取所述無人機設備的第一觀測數據，其中所述第一觀測數據為所述無人機設備中的全球衛星導航系統GNSS或慣性導航系統INS采集到的數據；

所述云定位平臺獲取第二觀測數據，其中所述第二觀測數據為所述云定位平臺獲取基準站發送的數據或所述云定位平臺中的GNSS采集到的數據；

所述云定位平臺對所述第一觀測數據和所述第二觀測數據進行聯合解算處理，確定所述無人機設備的導航定位授時PNT信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述云定位平臺根據無人機設備的標識，獲取所述無人機設備的第一觀測數據之前，還包括：

所述云定位平臺獲取用戶終端發送的注冊信息，其中所述注冊信息包括所述無人機設備的標識、所述用戶終端的標識和飛行任務。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述云定位平臺根據飛行任務和所述PNT信息，確定所述無人機設備的飛行路線；

所述云定位平臺根據用戶終端的標識，將所述飛行路線發送給所述用戶終端，以使所述用戶終端根據所述飛行路線，確定所述無人機設備執行所述飛行任務對應的飛行指令；

所述云定位平臺獲取所述無人機設備發送的飛行數據。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述飛行任務包括：航拍任務、監控任務和跟蹤任務中的任一種。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述云定位平臺根據無人機設備的標識，獲取所述無人機設備的第一觀測數據，包括：

所述云定位平臺根據所述無人機設備的標識，獲取所述無人機設備發送的第一觀測數據；或者，

所述云定位平臺根據所述無人機設備的標識，獲取用戶終端發送的第一觀測數據，其中所述第一觀測數據為所述用戶終端根據所述無人機設備的標識接收所述無人機設備發送的數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述PNT信息指示所述無人機設備靠近遮擋物或預設禁飛區域時，所述方法還包括：

所述云定位平臺將預警信息發送給用戶終端，其中所述預警信息用于向所述用戶終端提示所述無人機設備的當前位置；

所述云定位平臺獲取所述用戶終端發送的授權指令；

所述云定位平臺根據所述授權指令，將控制指令發送給所述無人機設備，以使所述無人機設備懸?；驁绦衅渌w行動作。

7.一種云定位平臺，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于根據無人機設備的標識，獲取所述無人機設備的第一觀測數據，其中所述第一觀測數據為所述無人機設備中的GNSS或INS采集到的數據；

所述獲取模塊，還用于獲取第二觀測數據，其中所述第二觀測數據為所述云定位平臺獲取基準站發送的數據或所述云定位平臺中的GNSS采集到的數據；

確定模塊，用于對所述第一觀測數據和所述第二觀測數據進行聯合解算處理，確定所述無人機設備的導航定位授時PNT信息。

8.根據權利要求7所述的云定位平臺，其特征在于，所述獲取模塊，還用于獲取用戶終端發送的注冊信息，其中所述注冊信息包括所述無人機設備的標識、所述用戶終端的標識和飛行任務。

9.根據權利要求7所述的云定位平臺，其特征在于，還包括：

所述確定模塊，還用于根據飛行任務和所述PNT信息，確定所述無人機設備的飛行路線；

發送模塊，用于根據用戶終端的標識，將所述飛行路線發送給所述用戶終端，以使所述用戶終端根據所述飛行路線，確定所述無人機設備執行所述飛行任務對應的飛行指令；

所述獲取模塊，還用于獲取所述無人機設備發送的飛行數據。

10.一種無人機定位系統，其特征在于，包括：權利要求7-9任一所述的云定位平臺、無人機設備以及至少一個用戶終端，其中所述無人機設備包括一個或多個無人機。